Modbus协议模型

Modbus协议主要描述的是应用层的信息封装格式,处于OSI模式的第七层(应用层)。Modbus的物理层可以是RS-485、Ethernet II /802.3。Modbus协议栈的层次图: 本文主要介绍Modbus使用物理层是EIA/TIA-485的情况。Modbus主要内...

2018-06-28 14:13:05

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CANOpen层配置服务报文

 LSS提供查询和改变CANopen模块底层参数的功能,LSS Slave用于某个CANopen模块,LSS Master处理整个CAN网络。 LSS功能占用两个接口,占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符。属于主从式服务,类似于NMT的方式,CAN...

2018-06-26 17:43:49

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C++矩阵库 Eigen 快速入门

最近需要用 C++ 做一些数值计算,之前一直采用Matlab 混合编程的方式处理矩阵运算,非常麻烦,直到发现了 Eigen 库,简直相见恨晚,好用哭了。 Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库,直接将库下载后放在项目目录下,然后包含头文件就能使用,非常方便。此外,Eigen的接口清晰,稳定高...

2018-06-07 20:05:18

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