matlab机器人工具箱的安装和使用

matlab机器人工具箱的安装和使用

- 安装

1 解压下载的Robotics Toolbox for matlab，然后可以看到里面有个robot的文件夹

2 把robot文件夹拷贝到matlab安装目录的toolbox目录下，不放在这里，放在其他地方也是可以的，只不过这里是matlab放工具箱的地方，所以我们可以放这里的

3 打开matlab，点击file-》setpath-》add with subfolder，然后选择这个robot文件夹就好了，然后save-》close

4 在matlab中运行ver命令，看看工具箱列表中有没有一个叫robotics toolbox的工具箱，有的话，代表安装成功，没有的话实在是不可能的了

5 也许，然后你就可以调用工具箱的函数了，或者运行rtdemo来看看工具箱的演示窗口

可参考这个链接

- 机器人工具箱的使用，附上一段机器人定义的标准格式代码。

clc
clear
close all
%% 绘制机器人
m=143.5;
alpha=[pi/2 pi pi/2 pi/2 -pi/2 0];
a=[150 600 100 0 0 0];
d=[0 0 0 -615 0 100+m];
theta=[0 pi/2 0 0 pi 0];
L{1} = link([alpha(1) a(1) 0 d(1)]);
L{2} = link([alpha(2) a(2) pi/2 d(2)]);
L{3}= link([alpha(3) a(3) 0 d(3)]); 
L{4} = link([alpha(4) a(4) 0 d(4)]);
L{5} = link([alpha(5) a(5) -pi d(5)]);
L{6} = link([alpha(6) a(6) 0 d(6)]);
JRB = robot(L,'JRB');
JRB.name = 'JRB';
plot(JRB,theta);
drivebot(JRB);

具体参数的含义可以多看看机器人运动学相关内容。

可参考这篇文章

• 附一段机器人轨迹规划代码

L{1} = link([pi/2 0.1175 0 0 0]);
L{2} = link([0 0.59 0 0 0]);
L{3} = link([pi/2 0.1675 0 0 0]);
L{4} = link([-pi/2 0 0.671 0]);
L{5} = link([pi/2 0 0 0 0]);
L{6} = link([0 0 0 0 0]);
JRB = robot(L,'JRB');
JRB.name = 'JRB';
theta = [0 pi/2 0 0 0 0];
plot(JRB,theta);
drivebot(JRB);

q0 =[0 90 0 0 0 0]*pi/180;% 起始点位置
q3 =[-10.33 71.17 -7.69 -5.15 -42 0]*pi/180;
q4 =[10.1 71.16 -7.68 5 -42.1 0]*pi/180;
%机器人在点0、3时的位姿矩阵，运用MAT?LAB机器人工具箱函数fkine()求解：
T0 = fkine(JRB,q0);% 点0位姿矩阵
T3 = fkine(JRB,q3);% 点3位姿矩阵机器人在点1，2，4处的位姿矩阵通过平移变换得到：
T4 = transl(.165,0,-0.095)*T3;% 点4处位姿矩阵

t1 = 0:0.02:2; %0~2s ，采样时间20ms
Q0_3 = ctraj(T0,T3,length(t1)); % 点0到点3
Q03 = ikine(JRB,Q0_3,q0);
plot(JRB,Q03)
Q3_4 = ctraj(T3,T4,length(t1)); % 点0到点3
Q04 = ikine(JRB,Q3_4,q3);