【基于openharmony的多路摄像头功能：USB设备插拔检测】

前言

最近项目接触的模块比较繁多而杂，因此开始写文章记录下用以总结。

目前在做的是基于openharmony3.2的多camera功能主要涉及HDF(HAL)层与framework层。

本文章涉及多路摄像头功能的第一步：支持USB摄像头插拔检测。

内容

目前openharmony在HDF层支持的camera模式有V4L2和MPP，除了海思芯片大多用的linux通用的V4L2模式，因此在devicemanager中启动的是V4L2DeviceManager。

初始化

在V4L2DeviceManager::Init会创建一个EnumeratorManager并调用其Init。

RetCode EnumeratorManager::Init()
{
    uvcVideo_ = std::make_shared<HosV4L2UVC>();
    if (uvcVideo_ == nullptr) {
        CAMERA_LOGE("%s Create HosV4L2UVC fail", __FUNCTION__);
        return RC_ERROR;
    }
    uvcVideo_->V4L2UvcDetectInit([&](const std::string& hardwareName,
        std::vector<DeviceControl>& deviceControl,
        std::vector<DeviceFormat>& deviceFormat, bool uvcState) {
        UvcCallBack(hardwareName, deviceControl, deviceFormat, uvcState);
    });
    return RC_OK;
}

可以看到上面代码初始化了一个HosV4L2UVC对象并调用其V4L2UvcDetectInit

RetCode HosV4L2UVC::V4L2UvcDetectInit(UvcCallback cb)
{
    // set callback
    uvcCallbackFun_ = cb;

    uDevFd_ = socket(PF_NETLINK, SOCK_RAW, NETLINK_KOBJECT_UEVENT);
    if (uDevFd_ < 0) {
        CAMERA_LOGE("UVC:V4L2Detect socket() error\n");
        return RC_ERROR;
    }
    memset_s(&nls, sizeof(nls), 0, sizeof(nls));
    nls.nl_family = AF_NETLINK;
    nls.nl_pid = getpid();
    nls.nl_groups = 1;
    rc = bind(uDevFd_, (struct sockaddr *)&nls, sizeof(nls));

    eventFd_ = eventfd(0, 0);
    uvcDetectThread_ = new (std::nothrow) std::thread(&HosV4L2UVC::loopUvcDevice, this);
}

聪明的朋友应该已经看出来了，这里起了个线程执行loopUvcDevice通过监听NETLINK消息来循环检测USBcamera设备的插入。

USB设备检测

void HosV4L2UVC::loopUvcDevice()
{

    V4L2UvcEnmeDevices();
    ...
    while (g_uvcDetectEnable) {
        int rc = select(((uDevFd > eventFd) ? uDevFd : eventFd) + 1, &fds, &fds, NULL, NULL);
        if (rc > 0 && FD_ISSET(uDevFd, &fds)) {
            usleep(delayTime);
            constexpr uint32_t buffSize = 4096;
            char buf[buffSize] = {};
            unsigned int len = recv(uDevFd, buf, sizeof(buf), 0);
            if (CheckBuf(len, buf)) {
                return;
            }
    ...
    }
}

loopUvcDevice起了个无限循环，通过select监听之前创建的fd。从fd的创建参数NETLINK_KOBJECT_UEVENT可以知道是监听的udev设备文件创建的事件。

收到后会调用CheckBuf来处理。因为会收到所有的udev事件，所以需要过滤下

int HosV4L2UVC::CheckBuf(unsigned int len, char *buf)
{
    constexpr uint32_t UVC_DETECT_ENABLE = 0;
    constexpr uint32_t UVC_DETECT_DISABLE = -1;
    if (len > 0 && (strstr(buf, "video4linux") != nullptr)) {
        std::lock_guard<std::mutex> lock(g_uvcDetectLock);
        if (!g_uvcDetectEnable) {
            return UVC_DETECT_DISABLE;
        }
        std::string action = "";
        std::string subsystem = "";
        std::string devnode = "";
        V4L2GetUsbString(action, subsystem, devnode, buf, len);
        UpdateV4L2UvcMatchDev(action, subsystem, devnode);
    }
    return UVC_DETECT_ENABLE;

每次udev信息传递都会调用CheckBuf处理，感觉这里有优化空间。 

 从日志看我们会收到SUBSYSTEM为video4linux，创建的设备节点为video9的消息。

由于是USB设备，也可以看下当前设备插入USB camera后的USB枚举情况

可以看到此设备匹配的uvcvideo驱动。关于底层驱动我没有去适配，应该linux系统自动支持了，后续找机会了解下。

MatchDev

因为之前获取到了devnode设备节点，因此就可以直接通过设备节点访问设备了。

V4L2UvcGetCap

检测到了设备后通过VIDIOC_QUERYCAP向设备节点查询设备能力，

struct v4l2_capability {
  	__u8	driver[16];
  	__u8	card[32];
  	__u8	bus_info[32];
  	__u32   version;
  	__u32	capabilities;
  	__u32	device_caps;
  	__u32	reserved[3];
  };
struct v4l2_capability cap；
rc = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);

其中capabilities就是设备能力，查看是否支持V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE和V4L2_CAP_STREAMING。

camera驱动的本质就是将硬件采集到的流数据传递给用户侧。正常情况下用户侧可以使用read接口从内核读取出数据，但是这就涉及到了内核态数据和用户态数据的拷贝了。对于camera这种频繁且数据大的流效率会很低，所以目前主流都是使用内层映射的机制。

V4L2_CAP_STREAMING能力就是表示支持内存映射的方式建立buffer传递流数据。由于内核态直接将一块buffer空间映射到用户态，因此HAL层可以直接从该内存空间去除数据提高了效率。

V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE 则是表示这个设备是个视频捕捉设备，以此判断是否camera设备

V4L2UvcMatchDev

void HosV4L2UVC::V4L2UvcMatchDev(const std::string name, const std::string v4l2Device, bool inOut)
{
    ....
    if ((sprintf_s(devName, sizeof(devName), "%s", name.c_str())) < 0) {
        CAMERA_LOGE("%s: sprintf devName failed", __func__);
        return;
    }
    if (inOut) {
       std::lock_guard<std::mutex> l(HosV4L2Dev::deviceFdLock_);
       iter = HosV4L2Dev::deviceMatch.insert(std::make_pair(std::string(devName), v4l2Device));
       .....
    } else {
        HosV4L2Dev::deviceMatch.erase(std::string(devName));
    }

    V4L2UvcSearchCapability(std::string(devName), v4l2Device, inOut);

    uvcCallbackFun_(std::string(devName), control_, format_, inOut);
}

这个接口就是将驱动name与设备节点作为一个pair插入到HosV4L2Dev::deviceMatch表中。

之后当HAL层需要访问设备时就通过驱动name找到设备节点最终访问设备。

这里有一个问题，如果插入了多个设备并且这些设备节点都是用的同一个驱动name，那就无法区分出硬件了。因此后续还需要进行优化，使用cameraID来更细化区分，这块等实现后更新到另外的博客。

之后还需要进一步获取设备的FMT能力，也就是设备支持的分辨率、帧率等信息。

void HosV4L2UVC::V4L2UvcSearchCapability(const std::string devName, const std::string v4l2Device, bool inOut)
{
            ....
            std::shared_ptr<HosFileFormat> fileFormat = nullptr;
            fileFormat = std::make_shared<HosFileFormat>();
            fileFormat->V4L2GetFmtDescs(fd, format_);
            ....
            std::shared_ptr<HosV4L2Control> control = nullptr;
            control = std::make_shared<HosV4L2Control>();
            control->V4L2GetControls(fd, control_);
}

V4L2GetFmtDescs在v4l2_fileformat.cpp中实现。下一章meta数据添加会再介绍，这里就不细讲了。主要是通过V4L2GetFmtDescs查询视频格式。

V4L2GetControls在v4l2_control.cpp中实现。通过VIDIOC_QUERYCTRL命令可以查到当前设备支持的控制命令信息。这些控制命令比如有对比度、饱和度、白平衡、曝光度等等。

最后再看看uvcCallbackFun_。

V4L2UvcDetectInit是在最开始初始化时传入的参数，倒回去看下初始化贴的代码可以知道这个回调是EnumeratorManager::UvcCallBack。然后这里又是被其他模块注册了回调。也就是最开始介绍的V4L2DeviceManager。

void EnumeratorManager::UvcCallBack(const std::string hardwareName,
    std::vector<DeviceControl>& deviceControl,
    std::vector<DeviceFormat>& deviceFormat, bool uvcState)
{
    uvcCb_(hardwareName, deviceControl, deviceFormat, uvcState);
}

void V4L2DeviceManager::SetHotplugDevCallBack(HotplugDevCb cb)
{
    uvcCb_ = cb;
    enumeratorManager_->SetCallBack([&](const std::string hardwareName, std::vector<DeviceControl>& deviceControl,
        std::vector<DeviceFormat>& deviceFormat, bool uvcState) {
        UvcCallBack(hardwareName, deviceControl, deviceFormat, uvcState);
    });
}

 因此USB设备插入检测后最终会通知给V4L2DeviceManager。参数是驱动name、上面查到的控制信息、视频格式、状态（插入还是移除）。