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Mega_Li
在图像处理领域工作多年，具有较丰富的算法开发与工程落地经验
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视觉SLAM方案整理及硬件选型调研
目前个人初步接触视觉SLAM开发相关工作，现在就相关学习做一些总结以加深个人理解，同时也希望能给其他网友提供一些帮助。这篇文章主要是对之前关于视觉SLAM方案和硬件选型调研的总结，文中有关的视频是从youtube上收集的，上传到了百度网盘（），有需自取。由于个人能力有限，不保证文中说法的准确性，更多的是互相交流学习。一、SLAM的引入1.1定义SLAM 是 Simu......原创 2018-05-09 19:08:17 · 21936 阅读 · 12 评论 -
ORBSLAM2学习（一）：ORB算法原理
前言目前学习ORBSLAM2中，ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述，ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录，之后结合文章内容分析ORBSLAM2中的代码实现（放到下一篇博客中）。本文把文章《ORB an efficient alternative ......原创 2018-05-18 16:18:15 · 37553 阅读 · 1 评论 -
ORBSLAM2学习（二）：ORB源码分析
1.前言有关ORB算法的原理部分详细介绍，见链接。ORBSLAM2中使用到了opencv，而opencv中已经带有了ORB的实现，且考虑了旋转不变性和尺度不变性，那为何作者还要自己实现ORB呢。一个原因是opencv中ORB特征提取后一般会出现特征点分布不均的情况，作者自己实现的ORB则使用一些方法使特征点分布地更加均匀（应该是对后面特征点匹配有好处吧）。2.代码文件......原创 2018-05-23 17:42:19 · 19124 阅读 · 16 评论 -
ORBSLAM2学习（三）：DBoW2理论知识学习
0 前言 开始ORBSLAM2中DBoW2的学习，首先说一下DBoW2引入的背景和原因。 VSLAM中由于是通过计算帧间运动得到全局运动信息，不可避免的会产生累计误差，长期估计的结果将不可靠。那如何应对这个问题？如果机器人经过了曾经经过的地方，且能够识别出这是“曾经的偶遇”，那么即使此时通过SLAM计算得到的位置有大的偏差，也能够有信心地把它修改为上一次经过这里时的位置。 ...原创 2018-05-31 17:23:00 · 5460 阅读 · 3 评论 -
ORBSLAM2学习（四）：DBoW2源码分析（OrbVocabulary部分）
github地址为https://github.com/dorian3d/DBoW2下载后进入工作目录：mkdir buildcd buildcmake ../make其中会下载DLib软件包（github地址https://github.com/dorian3d/DLib），包含一些作者整理的开发中常用的功能性代码。编译结束后会在build目录下生成了可执行文件demo，可直接运行loadFea...原创 2018-06-01 14:12:08 · 7132 阅读 · 5 评论 -
ORBSLAM2学习（五）：DBoW2源码分析（OrbDatabase部分）
接着上一篇博客链接继续做学习记录，这一次分析demo中OrbDatabase的应用和原理。int main(){ vector<vector<cv::Mat > > features; loadFeatures(features);// 提取特征 testVocCreation(features);// 建立OrbVocabulary对象 wait();...原创 2018-06-04 15:12:41 · 2363 阅读 · 2 评论 -
ORBSLAM2学习（六）：DLoopDetector理论知识学习
0 前言 DLoopDetector是DBoW2作者的另一个开源项目，github地址为https://github.com/dorian3d/DLoopDetector。它对应的学术论文也是《Bags of Binary Words for Fast Place Recognition in Image Sequences》。像之前的博文（链接）说的，该论文中包含两部分内容：基于BR...原创 2018-06-06 14:07:58 · 2192 阅读 · 14 评论