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导论
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- 机器人运动方式:操作+移动
- 机械臂运动看成刚体运动
- 平面运动:三个自由度 ,即两移动一转动
- 空间运动:6个自由度 ,即3移动和3转动
- 建立body frame
- 矢量表达式的左上角表示其所在的参考系
刚体描述
移动与转动
- 描述B相对于A的姿态
- 在参考坐标系中表示目标坐标系的三个主轴,各个分量实质是投影
正交矩阵
- 正交矩阵分为两类:旋转和映射矩阵
旋转矩阵
- 描述姿态
- 转换向量在不同坐标系下的表达
- 描述物体的转动状态(相同坐标系下的转动)
旋转角度与旋转矩阵
实例
- 从投影的角度理解:分别投影到XA,YA,ZA上进行描述
- X轴坐标:投影到X轴,沿X轴的距离
Fixed与Euler
X-Y-Z固定轴旋转
由R推算角度
- tan2是考虑x,y坐标正负的函数,参照MATLAB中使用
- 默认逆时针为正
Z-Y-X欧拉角旋转
由R推算角度
固定轴与非固定轴对应关系
- 固定和非固定轴旋转有对应关系
其他旋转表达
- 12种是因为只要当次旋转轴与上次不同即可,所以322
齐次变换矩阵
-
一定是先转动再移动,原因见下文
-
关于移动与转动的先后关系