1.0 台大机器人学习笔记（刚体运动）

最新推荐文章于 2024-05-10 15:04:39 发布
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分类专栏： 机器人基础学习
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导论

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提取码：ebjl
  • 机器人运动方式：操作+移动
  • 机械臂运动看成刚体运动
  • 平面运动：三个自由度 ，即两移动一转动
  • 空间运动：6个自由度 ，即3移动和3转动
  • 建立body frame
  • 矢量表达式的左上角表示其所在的参考系

刚体描述

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移动与转动

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  • 描述B相对于A的姿态

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  • 在参考坐标系中表示目标坐标系的三个主轴，各个分量实质是投影

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正交矩阵

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  • 正交矩阵分为两类：旋转和映射矩阵

旋转矩阵

  1. 描述姿态
  2. 转换向量在不同坐标系下的表达
  3. 描述物体的转动状态（相同坐标系下的转动）

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旋转角度与旋转矩阵

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实例

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  • 从投影的角度理解：分别投影到XA,YA,ZA上进行描述
  • X轴坐标：投影到X轴，沿X轴的距离

Fixed与Euler

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X-Y-Z固定轴旋转

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由R推算角度

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  • tan2是考虑x,y坐标正负的函数，参照MATLAB中使用

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  • 默认逆时针为正

Z-Y-X欧拉角旋转

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由R推算角度

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固定轴与非固定轴对应关系

  • 固定和非固定轴旋转有对应关系

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其他旋转表达

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  • 12种是因为只要当次旋转轴与上次不同即可，所以322

齐次变换矩阵

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  • 一定是先转动再移动，原因见下文
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  • 关于移动与转动的先后关系
    -
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相对视角看待

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变换矩阵的三种用法

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变换矩阵运算

求反矩阵

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前乘与后乘

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剑雨巍巍
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12-05 5399
这一节内容最开始在学之前是有些不屑的，这些坐标变换的内容天天都在玩，有什么复杂的？高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。 不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候，有一个实验室双聘的浙农林的老师，讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候，经常提到旋量这一概念。不过我当时主要做机器人导航，主要做一些避障规划定位的事情，讲实话他讲的内容我听不太懂。只知道这个内容基本就是slam里面的齐次变换的李代数，但为什么有旋量这个名字，又具体怎么用它，我自己不是很清楚。
机器人学【一、刚体运动】
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05-10 1079
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台大机器人学之运动学01旋转矩阵
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视觉SLAM十四讲笔记-第三讲 刚体运动
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