使用Python Socket访问Nano CSI Camera

分为client.py部署在JetsonNano上，server.py 部署在另一台电脑上

 

client.py

import socket

import cv2

import numpy

import time

import sys 

 

 

def gstreamer_pipeline(

    capture_width=1280,

    capture_height=720,

    display_width=1280,

    display_height=720,

    framerate=60,

    flip_method=0,

):

    return (

        "nvarguscamerasrc ! "

        "video/x-raw(memory:NVMM), "

        "width=(int)%d, height=(int)%d, "

        "format=(string)NV12, framerate=(fraction)%d/1 ! "

        "nvvidconv flip-method=%d ! "

        "video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! "

        "videoconvert ! "

        "video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink"

        % (

            capture_width,

            capture_height,

            framerate,

            flip_method,

            display_width,

            display_height,

        )

    )

 

def SendVideo():

    #建立sock连接

    #address要连接的服务器IP地址和端口号

    address = ('192.168.1.4', 8002)

    try:

        #建立socket对象，参数意义见https://blog.csdn.net/rebelqsp/article/details/22109925

        #socket.AF_INET：服务器之间网络通信 

        #socket.SOCK_STREAM：流式socket , for TCP

        sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

        #开启连接

        sock.connect(address)

    except socket.error as msg:

        print(msg)

        sys.exit(1)

 

    #建立图像读取对象

    capture = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)

    #读取一帧图像，读取成功:ret=1 frame=读取到的一帧图像；读取失败:ret=0

    ret, frame = capture.read()

    #压缩参数，后面cv2.imencode将会用到，对于jpeg来说，15代表图像质量，越高代表图像质量越好为 0-100，默认95

    encode_param=[int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY),95]

 

    while ret:

        #停止0.1S 防止发送过快服务的处理不过来，如果服务端的处理很多，那么应该加大这个值

        time.sleep(0.03)

        

        #设置图像时间和编号

        cv2.putText(frame, "No:%s  %s"%(1,time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime()) ),(int(20), int(40)),0, 5e-3 * 200, (0,255,0),3)

 

        #cv2.imencode将图片格式转换(编码)成流数据，赋值到内存缓存中;主要用于图像数据格式的压缩，方便网络传输

        #'.jpg'表示将图片按照jpg格式编码。

        result, imgencode = cv2.imencode('.jpg', frame, encode_param)

        #建立矩阵

        data = numpy.array(imgencode)

        #将numpy矩阵转换成字符形式，以便在网络中传输

        stringData = data.tostring()

        

        #先发送要发送的数据的长度

        #ljust() 方法返回一个原字符串左对齐,并使用空格填充至指定长度的新字符串

        sock.send(str.encode(str(len(stringData)).ljust(16)));

        #发送数据

        sock.send(stringData);

        #读取服务器返回值

        receive = sock.recv(1024)

        if len(receive):print(str(receive,encoding='utf-8'))

        #读取下一帧图片

        ret, frame = capture.read()

        if cv2.waitKey(10) == 27:

            break

    sock.close()

    

if __name__ == '__main__':

    SendVideo()

 server.py

import socket

import time

import cv2

import numpy

 

def ReceiveVideo():

    #IP地址'0.0.0.0'为等待客户端连接

    address = ('0.0.0.0', 8002)

    #建立socket对象，参数意义见https://blog.csdn.net/rebelqsp/article/details/22109925

    #socket.AF_INET：服务器之间网络通信 

    #socket.SOCK_STREAM：流式socket , for TCP

    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

    #将套接字绑定到地址, 在AF_INET下,以元组（host,port）的形式表示地址.

    s.bind(address)

    #开始监听TCP传入连接。参数指定在拒绝连接之前，操作系统可以挂起的最大连接数量。该值至少为1，大部分应用程序设为5就可以了。

    s.listen(1)

 

    def recvall(sock, count):

        buf = b''#buf是一个byte类型

        while count:

            #接受TCP套接字的数据。数据以字符串形式返回，count指定要接收的最大数据量.

            newbuf = sock.recv(count)

            if not newbuf: return None

            buf += newbuf

            count -= len(newbuf)

        return buf

    

    #接受TCP连接并返回（conn,address）,其中conn是新的套接字对象，可以用来接收和发送数据。addr是连接客户端的地址。

    #没有连接则等待有连接

    conn, addr = s.accept()

    print('connect from:'+str(addr))

    

    while 1:

        start = time.time()#用于计算帧率信息

        length = recvall(conn,16)#获得图片文件的长度,16代表获取长度

        stringData = recvall(conn, int(length))#根据获得的文件长度，获取图片文件

        data = numpy.frombuffer(stringData, numpy.uint8)#将获取到的字符流数据转换成1维数组

        decimg=cv2.imdecode(data,cv2.IMREAD_COLOR)#将数组解码成图像

        #cv2.imwrite("test.jpg",decimg)

        #print(decimg)

        cv2.imshow('SERVER',decimg)#显示图像

        end = time.time()

        seconds = end - start

        fps  = 1/seconds;

        conn.send(bytes(str(int(fps)),encoding='utf-8'))

        

        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):

            break

        #k = cv2.waitKey(10)&0xff

        #if k == 27:

        #    break

    s.close()

    #cv2.destroyAllWindows()

     

if __name__ == '__main__':

    ReceiveVideo()