lysine_的博客

removeNaNFromPointCloud遇到的链接问题。

若遇到暂时不需要编译，又编译不能通过的功能包，可以跳过编译此功能包。在功能包目录下创建CATKIN_IGNORE的文件即可。

使用imu_utils标定imu内参后，得到data/*param.yaml文件。将得到的参数输入lio-sam。

参考资料：https://gutsgwh1997.github.io/2020/05/01/IMU%E9%A2%84%E7%A7%AF%E5%88%86-%E4%B8%80/https://www.cnblogs.com/weihao-ysgs/p/IMU-Pre-Integration.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_51547017/article/details/122136427

将param.yaml文件中的useImuHeadingInitialization设置为false。利用激光数据和imu数据进行建图，没有用gps数据。将param.yaml文件的voxel参数修改成室内参数。建图轨迹弯弯曲曲，z字折线。agv静止时，也有z轴抖动。map坐标系和base_link坐标系一开始不重合。

【代码】LIO-SAM报错记录。

lego-loam使用镭神激光数据

LeGo-LOAM报错记录

该包提供了两个可以在内部运行多个过滤器的节点。使用这些节点来运行过滤器被认为是最佳实践，因为它允许多个节点使用输出，同时仅执行一次过滤计算。这些节点是给定类型的过滤器链的最小包装器。使用LaserScanIntensityFilter和LaserScanSpeckleFilter滤波器。scan_to_cloud_filter_chain首先将一系列过滤器应用于。Laser_filters包的主要内容是一些用于处理。，了解过滤器和过滤器链如何工作的概述。

运行官方Demo和运行MIT数据集。

使用脚本保存cartographer提供了将地图保存为pbstream格式的服务和转变为ros格式的功能包。

Linux服务器上安装Anaconda

这个命令会显示pip的详细信息，其中包括pip安装的路径。需要注意的是，这个路径可能会因为操作系统版本、Python版本、安装方式等因素而有所不同。在Linux中，pip的默认安装路径为Python的site-packages目录下。python2.7需要安装numpy。

以下为PoseWithCovarianceStamped转换成Odometry数据的python代码。

本人常使用激光建slam，所以没有研究相机噪声。

rtabmap处理过程的相关参数详解。

梳理rtabmap::process函数。

本文系统为debian10，安装了Gnome桌面。尝试安装向日葵、vnc、teamviewer，都存在连接不上debian系统的问题。存在灰屏或者等待一直正在连接等情况。后发现Gnome默认显示服务器是Wayland。Wayland 协议的设计目标之一是保证更高的安全性，其中包括对远程访问的限制。默认情况下，Wayland 不直接支持远程桌面控制。这意味着在 Wayland 下，使用传统的远程桌面协议（如 VNC 或 RDP）是比较困难的。

本文以2D激光建图为主，分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口，一个是rtabmap的核心算法。

Debian10安装Gnome桌面。