rtabmap源码rtabmap::process函数

最新推荐文章于 2023-06-15 10:32:43 发布
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文章标签： 开发语言 linux c++ c语言 自动驾驶
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版权

1166行初始化模块

1169行定义总耗时

 

1397行内存更新

定位创建、加入STM、权重更新

 

1427行更新度量信息

 

1855行贝叶斯滤波器更新

 

2108行重新激活闭环的相邻节点 

 2261行更新计划路径并取回下一节点

 

2463行从数据库加载签名

 

2494行邻近检测

2894行全局闭环检测

2965行特征点

3001行如果路径被激活添加虚拟链接

3027行图优化

3732行准备数据

4083行内存转移模块

4091行打印过程耗时

4233行完成统计数据和日志文件

 

 

lysine_
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