创建 ROS action操作涉及编写操作定义以及相应的服务器和客户端代码

架构师指南

创建 ROS 操作涉及编写操作定义以及相应的服务器和客户端代码。我将提供详细的分步指南来说明如何完成此操作。

第 1 步：定义操作

首先，您需要在**.action文件中定义您的操作。让我们创建一个名为 的简单操作Example.action**，用于发送一个数字、对其进行处理并返回结果。

纯文本复制代码
# Example.action

# Goal definition
int32 number_to_process

---
# Result definition
int32 processed_number

---
# Feedback definition
int32 percent_complete

第 2 步：创建操作服务器

动作服务器执行实际任务。下面是一个 Python 示例：

Python复制代码
#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from your_package_name.msg import ExampleAction, ExampleFeedback, ExampleResult

def process_number(goal):
    feedback = ExampleFeedback()
    result = ExampleResult()
    rate = rospy.Rate(1)
    for i in range(1, 11):
        # Some processing logic here
        feedback.percent_complete = i * 10
        server.publish_feedback(feedback)
        rate.sleep()

    # Assuming some processing on the number
    result.processed_number = goal.number_to_process * 2
    server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('example_action_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('example_action', ExampleAction, execute_cb=process_number, auto_start=False)
server.start()
rospy.spin()

第 3 步：创建操作客户端

动作客户端向动作服务器发送目标并等待结果：

Python复制代码
#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from your_package_name.msg import ExampleAction, ExampleGoal

def feedback_cb(feedback):
    print('[Feedback] Percent complete: %d%%' % feedback.percent_complete)

rospy.init_node('example_action_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('example_action', ExampleAction)
client.wait_for_server()

goal = ExampleGoal()
goal.number_to_process = 10
client.send_goal(goal, feedback_cb=feedback_cb)

client.wait_for_result()
result = client.get_result()
print('Processed number: %d' % result.processed_number)

第 4 步：构建并运行 ROS 项目

1. 放置操作文件Example.actionaction

   ：将其放置

   在

   包的文件夹中。

2. 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml

   ：更新这些文件以包含用于构建操作文件的依赖项。

3. 构建包catkin_make

   ：

   在您的工作区中运行以构建包。

4. 运行服务器和客户端rosrunroslaunch

   ：使用

   或

   运行操作服务器和客户端节点。

概括

• 该**.action**

  文件定义了操作的目标、结果和反馈的结构。

• Python 中的操作服务器使用该**actionlib**

  库来处理目标并发送反馈和结果。

• 动作客户端将目标发送到动作服务器并处理结果和反馈。

此示例提供了实现 ROS 操作的基本结构。根据项目的具体需求，您可以扩展或修改此结构。请记住替换**your_package_name**为 ROS 包的实际名称。

https://lh3.googleusercontent.com/a/AEdFTp4PVyyfKXAC3MdvXA52Xvnncso9zkW8azxN2FuY=s96-c

要创建一键运行的 ROS 项目，可以使用文件**roslaunch**。这允许您使用单个命令启动操作服务器和操作客户端（或任意数量的节点）。以下是设置项目以进行一键运行的步骤：

第5步：创建roslaunch文件

**example.launch在launchROS 包的目录中创建一个名为的文件。如果该launch**目录不存在，请在包中创建它。

XML复制代码
<launch>
    <!-- Launch the action server -->
    <node name="example_action_server" pkg="your_package_name" type="example_action_server.py" output="screen"/>

    <!-- Launch the action client -->
    <node name="example_action_client" pkg="your_package_name" type="example_action_client.py" output="screen"/>
</launch>

替换**your_package_name为包的名称，并确保type**属性与操作服务器和客户端脚本的文件名匹配。

第6步：修改CMakeLists.txt和package.xml

确保您的**CMakeLists.txt和package.xml**已正确设置以构建操作消息和运行 Python 脚本。这通常涉及：

• 添加对**actionlibactionlib_msgs**

  和 的依赖项

• 确保**find_packagemessage_generationmessage_runtime**

• .actionadd_action_files

  将您的文件添加到

  指令中。

• 确保**generate_messages**

  以适当的依赖关系进行调用。

第 7 步：构建包

从catkin工作区的根目录运行**catkin_make**以构建包。

第 8 步：获取安装脚本

获取**setup.bash**脚本以确保您的 ROS 环境能够识别新的包和启动文件。

巴什复制代码
source devel/setup.bash

第 9 步：运行项目

最后，您可以使用以下命令一键（或一个命令）运行您的项目**roslaunch**：

巴什复制代码
roslaunch your_package_name example.launch

此命令将启动文件中定义的操作服务器和操作客户端**example.launch**。

结论

通过执行这些步骤，您已经创建了一个带有操作服务器和客户端的 ROS 项目，可以使用**roslaunch**. 此设置非常适合简化启动复杂 ROS 项目的过程，允许您使用一个命令启动所有必要的节点。

your_package_name请记住将、example_action_server.py、 和 等占位符名称替换**example_action_client.py**为项目中使用的实际名称。