第x篇：亚龙236 单片机实验台 程序框架及实现

第x篇：亚龙236 单片机实验台 程序框架及伪代码实现

亚龙236实验台是单片机项目技能竞赛设备，所以辅导也是围绕设备来进行的。
先分析一下常用模块的工作要求和状态转换：
1、4*4键盘
功能要求：及时响应操作、不能影响显示稳定。
时序要求：10ms读一次，做防抖。
2、led点阵、数码管
功能要求：显示不闪、不卡、亮度足。
时序要求：每1ms刷新一行或一位以稳定显示，不能被其它程序影响。
3、lcd1602、12864
功能要求：显示字符、图片。
时序要求：显示内容有更新时再刷新一次，慢速外设不要频繁刷。刷新时对时序有严格要求，不能被中断干扰，否则可能显示混乱。
4、机械手
功能要求：抓球球从1、2到3工位。
时序要求：每10ms探测一次是否到位，到位标志出现后（防抖）转下一状态继续等下一个到位标志。
5、其它不常用的
AD\DA 单总线温度、电平指示、步进电机……

综上：
时序相关：
每1ms刷一次数码管和点阵。
每10ms检查一次键盘和机械手的状态。
如果lcd显示内容有更新，使能刷新一次，刷完了关使能信号。

实现：
定时器定时1ms，每次中断置为数码管和点阵的使能，或者直接用1ms标记来完成工作。
每10ms检测一次键盘和机械手，输出状态标志用以散转。
如果有lcd更新，则刷新lcd。

伪代码：