证明旋转矩阵是正交矩阵

旋转矩阵是正交矩阵

要用数学推导证明三维旋转矩阵是正交矩阵，我们需要从旋转矩阵的定义出发，并利用正交矩阵的性质进行推导。

1. 旋转矩阵的定义:

三维旋转矩阵 $R$ 是一个 $3\times 3$ 的矩阵，用来表示三维空间中的旋转操作。旋转矩阵有一个重要的性质：它保持向量的长度不变，并且保持向量之间的角度不变。

2. 正交矩阵的性质:

一个矩阵 $ R $ 是正交矩阵，当且仅当它满足以下条件：
$$R^{T}R=I$$
其中 $R^T$ 是 $R$ 的转置矩阵，$I$ 是单位矩阵。

3. 推导旋转矩阵是正交矩阵:

设 $ R $ 为一个 $ 3 \times 3 $ 的旋转矩阵：

$$R=\left(\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right)$$

我们需要证明：
$$R^{T}R=I$$

计算 $ R^T $：

$$R^T=\left(\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{21}& r_{31}\\ r_{12}& r_{22}& r_{32}\\ r_{13}& r_{23}& r_{33}\end{array}\right)$$