ROS之helloworld避坑版2023-10-12

最新推荐文章于 2024-09-23 22:10:12 发布

特权老师

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文章标签： c# 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37866385/article/details/133788103

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本文详细介绍了如何使用C++在ROS中创建一个简单的功能包，包括创建工作空间、添加依赖、编写源文件、配置CMakeList.txt以及编译和运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ros helloworld 之C++实现

1. 创建工作空间并初始化

创建工作目录demo01_ws，并在该文件夹下创建src文件夹

mkdir -p demo01_ws/src

 
 
 
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进入到该目录下

cd demo01_ws/

 
 
 
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初始化

catkin_make

 
 
 
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在这里插入图片描述这时在demo01_ws目录下除了src文件夹外，多处了两个文件夹。

在这里插入图片描述

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/aec466f70a6e4abaa9684f0997f7c210.png

2. 进入src创建ros包并添加依赖
进入到src目录下

cd src

 
 
 
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添加包依赖

catkin_create_pkg  helloworld roscpp rospy std_msgs

 
 
 
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进入src目录，发现多了一个helloworld目录和一个文件。使用上面的命令，会生成一个helloworld的功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_mags，其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是消息标准库，创建ROS功能包时一般都会依赖这三个库实现。
在这里插入图片描述
再进入helloworld目录，是ros创建好的项目结构。

3. 进入功能包的src目录编写源文件(helloworld_c.cpp)

//1.包含 ros 的头文件
#include"ros/ros.h"
//2.编写 main 函数
int main(int argc,char *argv[])
{
	//3.初始化ros节点
	ros::init(argc,argv,"hello_node");
	//4.输出日志
	ROS_INFO("hello world");
	return 0;
}

 
 
 
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