计算机视觉----立体匹配

立体匹配核心步骤：

1.在两幅图像上找到对应点
2.通过三角化确定三维坐标

分为两部分：对应点匹配三种方法和利用匹配点获取深度信息（视差图）的原理解释

一、如何在两张图片找到对应点？（有了极线约束，不需要全平面的寻找匹配点！）
极线约束：
极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射，已知左图映射点p1，那么右图映射点p2
定在相对于p1的极线上。

如何求极线？
根据已经确定的匹配点，计算基础矩阵，通过基础矩阵和已知的像素点便可求出在另一幅图像上的对应的极线。

三种尺度的匹配方式：
1.逐像素的匹配（找另一图像级线上最相似的像素值）：

2.基于window 匹配（求window的cost）：

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