第一章：点云中的滤波问题---Filters

滤波的范围非常的广泛，像噪声去除，降采样，上采样，平滑等等都可以叫做滤波。

上采样是一个比较罕见的东西，上采样就是没有的东西我把他创造出来，就是创造信息，其实是不可以创造信息的，只是说经过已有的信息，怎么去估算未知的地方可能的信息。如上图，就是对激光雷达的图进行了一个上采样，最上边的一层是吧激光雷达的图投影到了图像上，可以看到一些很小的很稀疏的点，但是他没有办法把每一个像素都填满，比如我们在做多传感器融合的时候我们希望图片上的每一个像素都能够带一个深度，这样图片所携带的信息就非常的丰富了，比如说既有深度，又有纹理(RGB嘛)，但是激光雷达的点那么稀疏，我们怎么把他变的稠密一点呢？其中一个方法就是Bilateral Filter(双边滤波)。

上图中BF就代表了使用双边滤波对点云做上采样的结果(可以看出他并不是完美的，从图中可以看出这个电线杆子经过BF之后就变粗了很多，但是也有一些非常好的地方，比如说车的轮廓被保存的非常的好)。上图中还使用了一些MED(median filtering中值滤波)。以及AVE(平均值滤波)等等。

（1）Radious Outlier Removal