ROS安装官方教程，以及如何解决安装过程中的报错

已于 2023-03-23 11:05:01 修改
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文章标签： ubuntu linux debian
于 2023-03-22 17:53:49 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37983106/article/details/129713144
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本文参考ROS官方教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 安装 ros melodic，并解决了安装过程中出现的报错

我们正在为以下几个Ubuntu平台构建Debian软件包。这些软件包比基于源代码的构建更高效，也是我们推荐在Ubuntu上使用的安装方法。请注意，Ubuntu官方也提供了一些软件包。关于它们与我们提供的软件包的区别，请参阅UpstreamPackages以了解更多信息。

Distroamd64arm64armhf
ArtfulX
BionicXXX

1. 安装

1.1 配置

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories），以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

这一步通常是不需要的，如果执行了这一步可能会报错。

1.2 设置sources.list

设置sources.list，添加ROS官方软件源，使电脑可以安装来自packages.ros.org的软件包。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 尽量使用上面这个官方镜像源，如果速度太慢，可以从ROS镜像源挑选合适的软件源替换，比如清华(Tsinghua)或者中科大（USTC）的。

1.3 设置公钥 KEYS

在 Ubuntu 上安装 ROS 软件包时，需要添加 ROS 软件库的 GPG 公钥以进行软件包的验证和安全性检查

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
解决报错：
  1. 执行上面第二条命令curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -时，会报错：
xunyi@xavier:~$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
gpg: no valid OpenPGP data found.

可以把这条命令分开执行，分别执行以下两条命令：

curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc
  1. 如果curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc 报连接失败的错：
xunyi@xavier:~$ curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
  % Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  Current
                                 Dload  Upload   Total   Spent    Left  Speed
  0     0    0     0    0     0      0      0 --:--:-- --:--:-- --:--:--     0curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused

解决方式：

sudo vim /etc/hosts

# 加上一行
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

执行成功：

xunyi@xavier:~$ curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
  % Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  Current
                                 Dload  Upload   Total   Spent    Left  Speed
100  1678  100  1678    0     0    860      0  0:00:01  0:00:01 --:--:--   859
xunyi@xavier:~$ ls
Desktop  Documents  Downloads  examples.desktop  Music  Pictures  Public  ros.asc  Templates  Videos
xunyi@xavier:~$ sudo apt-key add ros.asc
OK

1.4 安装

首先，更新软件包索引

sudo apt update

安装需要的ROS。这里提供了三个不同的 ROS 安装选项，分别是 Desktop-Full Install、Desktop Install 和 ROS-Base。

  • Desktop-Full Install 是一个完整版的 ROS 安装，包括 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知等组件。这是一个推荐的安装选项。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
  • Desktop Install 包括 ROS、rqt、rviz 和机器人通用库，但不包括模拟器和感知组件。
sudo apt install ros-melodic-desktop
  • ROS-Base 则是一个轻量级的 ROS 安装，只包括 ROS 包、构建和通信库，不包含图形用户界面（GUI）工具。该选项适合需要更加自定义的用户或者资源有限的嵌入式系统。
sudo apt install ros-melodic-ros-base

我装的是ROS-Base，如果你不知道装哪个，就安装完整的ros-melodic-desktop-full。

我们可以通过以下命令查看ros-melodic有哪些可以用的软件包，它可以显示 Ubuntu 软件包管理器（apt）中所有与 ROS Melodic 相关的软件包列表。

apt search ros-melodic

1.5 设置环境

为方便后续开发，设置成每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash中）。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.6 安装用于构建ROS包的依赖项和工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  • python-rosdep: 用于安装ROS依赖项的工具
  • python-rosinstall: 用于下载ROS软件包源代码的命令行工具
  • python-rosinstall-generator: 用于生成rosinstall文件的命令行工具
  • python-wstool: 用于管理多个源代码工作区的工具
  • build-essential: 包含C/C++编译器和其他必要的构建工具的软件包

1.6.1 初始化 rsdep

rosdep是一个用于安装ROS软件包所需系统依赖项的工具。在使用ROS时，如果要编译软件包，就需要使用rosdep来安装其所需的依赖项。

  • 安装ROS软件包
sudo apt install python-rosdep
  • 初始化，在计算机上创建一个默认的rosdep源列表
sudo rosdep init
  • 更新rosdep源列表，以确保其包含最新的软件包和依赖项信息。更新rosdep是一项重要任务，可以确保我们能够安装最新的系统依赖项，以编译和运行ROS软件包。
rosdep update

这条命令大概率或出错：

xunyi@xavier:~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

        rosdep update

xunyi@xavier:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
        Failed to download target platform data for gbpdistro:
        ('The read operation timed out',)
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
ERROR: error loading sources list:
        ('The read operation timed out',)

原因是近期国内Github Raw的可用IP越来越少。
可以通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。https://ghproxy.com/网站 支持github的资源代理，非常好用，可以用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。

  1. 打开包含资源下载函数的文件：
sudo vi /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
  1. 在download_rosdep_data函数中添加代理，加入这一行：
url="https://ghproxy.com/"+url

在这里插入图片描述

  1. 修改以下五个文件，全部添加代理，也就是找出所有的https://raw.githubusercontent.com，在前面加上'https://ghproxy.com/
一、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
	DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
	替换为：DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
二、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
	FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \
    			'master/releases/fuerte.yaml'
	替换为：FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \
    			'master/releases/fuerte.yaml'
三、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
	DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-	        default.list'
    替换为：DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
四、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
	REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
	替换为：REP3_TARGETS_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
五、/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
	这个文件有两处需要修改的

再次执行rosdep update，成功：

xunyi@xavier:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Skip end-of-life distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Add distro "humble"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/xunyi/.ros/rosdep/sources.cache

至此，ROS就已经安装成功，可以通过roscore命令查看：

xunyi@xavier:~$ roscore
... logging to /home/xunyi/.ros/log/4c9a576e-c927-11ed-bdec-ec2e98ca659d/roslaunch-xavier-16851.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://xavier:36291/
ros_comm version 1.14.13


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [16865]
ROS_MASTER_URI=http://xavier:11311/

setting /run_id to 4c9a576e-c927-11ed-bdec-ec2e98ca659d
process[rosout-1]: started with pid [16878]
started core service [/rosout]
Wilson Liang
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