真正的智能（即很多人所说的世界模型），上层将可以理解逻辑、中层用于理解物理世界、下层则与世界进行交互。
作者 | 王启隆
出品丨AI 科技大本营（ID：rgznai100）
今年年初，斯坦福曾经靠一台“炒菜机器人”刷爆了各大社交平台，引起了许多人对机器人领域的关注。在国内也有这样一支团队，他们的机器人在今年四月首次技术展示中同样实现了颠锅炒菜的能力，并且还会熨叠衣物、吸尘清洁，有一手“叠杯子”的绝活。
就在昨天，这台机器人正式亮相，进一步拓展了能力范围。它就是由星尘智能最新发布的新一代 AI 机器人助理 Astribot S1，将于 8 月 21 日在北京举办的世界机器人大会上面向公众展示。这次，S1 机器人直接学会了演奏高难度的中国乐器 —— 扬琴。
CSDN 采访到星尘智能的创始人来杰，他解释了选择扬琴的原因：“扬琴既能体现 S1 的操作精确度，又能体现它的速度和力度控制。” 值得一提的是，为了提高演奏水平，星尘智能还特意邀请了专业的扬琴老师进行指导。
除了弹琴，S1 还能在食物制作、泡功夫茶等长序列任务展现了智能规划与操作能力，甚至可以媲美专家的敏捷、灵巧与丝滑度，打一套出色的“咏春拳”。
四月份的时候，我们还只能看到 S1 展示胸部以上的活动能力，所以此次最新发布揭秘了 S1 的整机形态，成功露出了“机脚”，包括新增的腰部结构和移动底盘。来杰特别提到了 S1 的仿人腰部设计：“加入腰部不仅扩大了操作空间，还能更好地模拟人体的力量分配。”
选择轮式底盘，其实不是因为不会做“脚”，来杰特意澄清了团队完全具有双足机器人的开发能力，而是对于现有这么灵巧、柔顺的操作能力，如何拓展它的空间，如何能把全身的平衡点加起来，所以还是设计了仿人的腰。
有了小蛮腰的 S1，现在会跳海草舞
更值得注意的是，S1 采用了基于“力”的思考和操作方式。来杰解释道：“人在操作时会意识到胳膊和腰用了多大劲，我们的机器人也是如此。这种基于力的思考方式让 S1 的操作更接近人类，也更加灵活。”
这种对力的精确控制不同于主流基于轨迹控制的机器人，因为在现实中，盲人开门是不会像机器人一样构建轨迹的，而是靠力度感知黑暗的世界；同样的道理适用于切菜上，我们不会在削黄瓜和切萝卜的时候像构建运动轨迹，而是把刀压在菜上掌控力度去切。这些巧思都是些现实世界的常识，但正是有这些常识，才能让机器人真正像人一样学习、思考和劳动。
S1 做华夫饼
具身智能是大语言模型和世界模型之间的桥梁
2022 年默默出道，2024 年就发出了业界领先的机器人，大家现在都对星尘智能非常好奇。CSDN 就星尘智能的创业契机进行了提问，试图进一步了解这家仍带有神秘色彩的公司：目前，开发团队来自腾讯、谷歌、华为、大疆等企业，及国内外顶尖高校和人工智能研究院，创始人来杰则拥有 16 年机器人研发经验，曾是腾讯机器人实验室 1 号员工、百度“小度机器人”负责人。
来杰如此回答我们：“机器人行业是让人很兴奋的行业，但按照十年前来说，这个行业只让人有幻想，还没有达到真正的理想。我做这个行业十几年，一直希望它达到今天这个程度，但确实之前发展的非常慢。”
他特别提到，2022 年 4 月谷歌 PaLM-SayCan 的出现是一个重要转折点，它为解决上层模型的问题提供了新的思路。到了2022 年底，来杰和伙伴们都憋不住想出来创业，就此成立了星尘智能，而这一切都早于 ChatGPT 的正式发布。但来杰与其团队就已经敏锐地预感到类似于 ChatGPT 的产品即将出现。他甚至进行了更前瞻性的预想：“真正的智能（即很多人所说的世界模型），上层将可以理解逻辑、中层用于理解物理世界、下层则与世界进行交互。”
来杰还详细介绍了星尘智能的发展历程、技术创新和未来愿景。尽管成立时间不长，但这家公司的发展速度令人瞩目：“我们在 2024 年 1 月就开发出了原型机，经过几个月的持续训练，我们在 4 月份首次对外亮相并发布了 S1 的技术展示。”
技术路线上，星尘智能强调软硬一体化发展，既关注硬件的准确度，也重视软件的灵活性。来杰归纳道，“软硬一体”代表机器人既能把握硬的准度，又能把握软的力度，星尘智能的结构设计、很底层的硬件设计，都是追求这两者之间的平衡点。在 AI 和机器人的结合方面，星尘智能采取了开放和灵活的态度。来杰表示：“我们不排斥端到端，也不排斥分层模型。我们会根据当前的数据量和任务需求，选择最合适的方法。” 这种灵活的方法论允许 S1 在不同阶段和场景下都能发挥最佳性能。
S1 的性能指标令人印象深刻。机器人单臂额定负载达到 10 千克，重复定位精度可以达到 0.03mm，这些指标全面超越了现有的协作机器人，甚至在某些方面超越了人类的能力。此外，S1 的动作顺滑，没有延迟，这源于 AI 对人体运动数据的学习和底层对力的精确控制。
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