月落长安的博客

IDEA导入Junit4.12发现报错java.lang.NoClassDefFoundError: org/hamcrest/SelfDescribing开始以为是读取properties文件出错，对照之前发现并没有问题。后来添加了个空测试类发现还是报错，所有是Junit的问题。查博客发现解决办法：1.junit版本降到4.102.导入hamcrest-core-1.3.jar经过测试，第2个方法完美解决问题在IDEA安装目录下的lib中找到hamcrest-cor

STM32 的实时时钟（ RTC）是一个独立的定时器。 STM32 的 RTC 模块拥有一组连续计数的计数器，在相应软件配置下，可提供时钟日历的功能。修改计数器的值可以重新设置系统当前的时间和日期。 RTC 模块和时钟配置系统(RCC_BDCR 寄存器)是在后备区域，即在系统复位或从待机模式唤醒后 RTC 的设置和时间维持不变。但是在系统复位后，会自动禁止访问后备寄存器和 RTC，以防止对后备区域

串行通信按照数据传送方向，分为： 单工： 数据传输只支持数据在一个方向上传输 半双工： 允许数据在两个方向上传输，但是，在某一时刻，只允许数 据在一个方向上传输，它实际上是一种切换方向的单工通信； 全双工： 允许数据同时在两个方向上传输，因此，全双工通信是两个 单工通信方式

输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32 的定时器，除了 TIM6 和 TIM7，其他定时器都有输入捕获功能。 STM32 的输入捕获，简单的说就是通过检测 TIMx_CHx 上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（ TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（ TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。同时还可以配置捕获时是否触发中断

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移，可以通过控制脉冲来控制，因此比一般的电机更精准。这篇文章将会讲述我对四线两项步进电机的调试经验。1.步进电机以及THB7128的接线THB7128步进电机驱动有两个接线口，J4口与stm32的IO口相接，J2口与步进电机和电源相接。J2口有6个端子，从两个端口旁的接口定义可以看出，接口分别为B-,B+,A-,A+,V-,V+。其中V+与9~32V的电源相接