惯性导航
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清风微升至
半路出家学惯导。
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惯性级惯导的定位漂移估算
一般来说,惯性级陀螺仪指的是0.01度/小时的零偏稳定性(是否可以作为等效常值漂移呢?),其定位误差大约为1海里每小时,其具体估算方法可见秦永元老师的《惯性导航》一书中静基座下系统误差传播特性分析一节内容。原创 2024-06-25 11:33:43 · 319 阅读 · 0 评论 -
IMU漂移建模及相关使用方法
这种情况适用于相关时间很长,且超过了惯导工作时间,将随机常值+相关漂移等效为一个新的相关漂移(形式上还是一阶马尔科夫过程)。在上图中,可将零偏不稳定性为Rx(0),将其乘上2beta(相关时间的倒数),即为(连续时间)等效激励噪声的方差阵。综合以上两种材料,总结来看,上述漂移的三个部分,白噪声不被列入卡尔曼滤波状态量,可以不用单独考虑。3)还有一种情况比较多见,就是将相关分量等效为随机游走过程(bias项的一阶导为白噪声),整体漂移则为。总的来讲,IMU的漂移可建模为三部分,随机常值+相关漂移+白噪声,原创 2023-11-05 17:13:57 · 736 阅读 · 4 评论 -
九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐
九轴MEMS传感器姿态算法原创 2022-11-04 19:19:19 · 1787 阅读 · 2 评论 -
智能手机PDR和VDR思考
智能手机中内置的MEMS陀螺仪、加速度计、磁强计和气压计等传感器为PDR和VDR提供了条件,但基于智能手机的PDR和VDR算法开发仍然面临着较大挑战。原创 2022-05-12 19:57:52 · 2127 阅读 · 0 评论 -
MEMS陀螺仪、加速度计和磁强计原理
目录1. MEMS陀螺仪2. MEMS加速度计3. MEMS磁强计1. MEMS陀螺仪Pr(A∣B)=Pr(B∣A) Pr(A)Pr(B)∝L(A∣B) Pr(A) \Pr(A|B) = \frac{\Pr(B | A)\, \Pr(A)}{\Pr(B)}\propto L(A | B)\, \Pr(A) \!Pr(A∣B)=Pr(B)Pr(B∣A)Pr(A)∝L(A∣B)Pr(...原创 2020-05-01 12:30:08 · 7883 阅读 · 0 评论 -
旋转的描述【3】——欧拉角
目录一级目录二级目录三级目录一级目录二级目录三级目录原创 2020-04-19 21:50:18 · 1133 阅读 · 0 评论 -
旋转的描述【2】——等效旋转矢量与四元数
目录1、定义2、推导2.1 二级目录3、总结4、参考文献1、定义2、推导2.1 二级目录3、总结4、参考文献原创 2020-04-19 17:47:43 · 7738 阅读 · 2 评论 -
方向余弦矩阵、捷联矩阵、姿态矩阵、数学平台的概念辨析
正所谓基础不牢,地动山摇,而基础中概念的辨析尤为重要。我们知道,在捷联惯导领域,方向余弦矩阵CbnC_{b}^{n}Cbn又叫捷联矩阵、姿态矩阵和数学平台,那这些别名从何而来呢?陈哲《捷联惯导系统原理》P61第三章前言说得比较清楚。这里直接上图了。...原创 2020-04-18 22:07:47 · 1729 阅读 · 0 评论 -
旋转的描述【1】——方向余弦矩阵
目录刚体定点旋转1.定义2.表示方法2.1.方向余弦矩阵2.2.旋转矢量2.2.1等效旋转矢量2.2.2罗德里格参数2.3.四元数2.4 欧拉角3.相关转化刚体定点旋转1.定义我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdown编辑器功能,我们增加了如下几点新功能,帮助你用它写博客:全新的界面设计 ,将会带来全新的写作体验;在创作中心设置你喜爱的代码高亮...原创 2020-04-18 19:00:40 · 5208 阅读 · 2 评论 -
图解惯性导航系统机理
提纲挈领原创 2020-04-06 20:39:28 · 1153 阅读 · 0 评论 -
角速度的相似变换定理的证明
1.问题引出上图为秦永元《惯性导航》P281的方向余弦法,其中9.5.14式上面的“应用角速度反对称矩阵的相似变换关系”及下面的公式令人迷惑,书中未加证明。在找到一些证明后,均不太满意。偶尔在一本老书陈哲的《捷联惯导系统原理》里,惊喜发现上面有非常完整的证明,现在将其分享出,同时感谢前辈付出。2.问题描述以下引用内容均来自 陈哲《捷联惯导系统原理》,p110-114。在运动学中,角速...原创 2020-04-06 15:00:58 · 1213 阅读 · 1 评论 -
惯性导航系统学习笔记——第二讲
第二讲 地球形状和曲率半径本文为学习朱家海教授《惯性导航系统》一课所做的课堂笔记。一、地球几何形状1、大地水准面:以海平面为基准,向大陆延伸而形成的封闭曲面。2、理论上,地球可近似为 南北短(极半径短)、东西长(赤道半径)的旋转椭球体。3、事实上,地球的形状描述受制于测量水平,实际地球为一个梨形球体。二、垂线和纬度地心纬度和地理纬度最大相差11′,惯性导航中垂线偏差不可忽略。三...原创 2019-12-11 20:53:58 · 1237 阅读 · 2 评论 -
捷联惯导系统位置误差方程推导
书上对推导过程没有详细介绍,但参照速度误差方程的推导方程推出来还算容易。本文推导秦永元《惯性导航》第二版,P313-314,9.8.5a和9.8.5b原创 2019-12-03 19:42:16 · 2730 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导速度更新_划桨效应补偿算法推导(双子样)
最近在看savage的《strapdown analytics》发现其中划桨效应补偿的双子样算法和秦永元《惯性导航》中的思路不同,可以利用前一个采用周期的数据,看起来挺方便的,就把其中推导过程整理了一下。主要是证明了《strapdown analytics》P7-49中的7.2.2.2.2-11但符号还是基本利用的《惯性导航》。...原创 2019-11-20 20:19:57 · 3152 阅读 · 2 评论 -
惯性导航系统学习笔记——第一讲
惯性导航系统学习笔记第一讲 惯性导航系统概述一、惯性导航基本概念二、惯性导航基本原理三、惯性导航应用与发展四、小结第一讲 惯性导航系统概述本文为学习朱家海教授《惯性导航系统》一课所做的课堂笔记。一、惯性导航基本概念1、定义:A点到B点的过程2、要素:位置、速度、方位3、类型二、惯性导航基本原理1、定义:利用惯性测量元件(陀螺仪、加速度计)测量载体相对惯性空间的角运动参数和线运动参数...原创 2019-09-19 20:12:14 · 3688 阅读 · 0 评论