几何基础 将空间平面变换到确定的坐标系

• 思路：

1. 首先估计平面所在的坐标系，得到平面坐标系原点以及三轴的向量表示。这一步可以通过执行SVD实现。

2. 减掉坐标中心点的偏移量T

3. 根据第一步得到的三个（单位向量表示的）坐标轴，这个就是平面旋转变换的正交基。逆变换后作用于平面，就可以把平面旋转到基坐标系。

如果是对平面形式的点云变换，只需要用求出来的变换作用于点云即可。

• 结果

给定平面$p=[1,0,1,0]$，想要变换到基坐标系。

变换前：

变换后：

（plt默认的坐标系我觉得是不太智慧，因为z轴虽然很小的差异也有跳动，在此我把z设置为0）