gazebo创建机器人模型06

gazebo创建机器人模型05

kinect 信息仿真以及显示

kinect摄像头仿真基本流程：
1.已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加 kinect 摄像头配置；
2.将此文件集成进 xacro 文件；
3.启动 Gazebo ，使用 Rviz 显示 kinect 摄像头信息。

1.Gazebo仿真 Kinect

1.在 gazebo 目录下新建 kinect.xacro 文件
修改：1.gazebo reference，此处没有专门设置深度相机的连杆，用了雷达支架作为深度相机配置的 link。
2.frameName 改成 link 的 name
参数解释：
cameraName 设置深度相机的命名空间，下边有若干话题以此空间命名。

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <gazebo reference="support">  
      <sensor type="depth" name="camera">
        <always_on>true</always_on>
        <update_rate>20.0</update_rate>
        <camera>
          <horizontal_fov>${60.0*PI/180.0}</horizontal_fov>
          <image>
            <format>R8G8B8</format>
            <width>640</width>
            <height>480</height>
          </image>
          <clip>
            <near>0.05</near>
            <far>8.0</far>
          </clip>
        </camera>
        <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
          <cameraName>camera</cameraName>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>10</updateRate>
          <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
          <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
          <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
          <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
          <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>

          <frameName>support_depth</frameName>
          <baseline>0.1</baseline>
          <distortion_k1>0.0</distortion_k1>
          <distortion_k2>0.0</distortion_k2>
          <distortion_k3>0.0</distortion_k3>
          <distortion_t1>0.0</distortion_t1>
          <distortion_t2>0.0</distortion_t2>
          <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
        </plugin>
      </sensor>
    </gazebo>

</robot>

2.在 urdf 下的 car.urdf.xacro 下集成 kinect.xacro 文件

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 包含惯性矩阵文件 -->
    <xacro:include filename="head.xacro" />
    <!-- 包含底盘、摄像头、雷达的 xacro 文件 -->
    <xacro:include filename="demo05_car_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="demo06_car_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="demo07_car_laser.urdf.xacro" />

    <!-- 集成运动控制 -->
    <xacro:include filename="gazebo/move.xacro" />
    <!-- 雷达 -->
    <!-- <xacro:include filename="gazebo/laser.xacro" /> -->
    <!-- 摄像头 -->
    <xacro:include filename="gazebo/camera.xacro" />

        <!-- 深度相机 -->
    <xacro:include filename="gazebo/kinect.xacro" />
</robot>

3. launch 文件不需要作变动，直接启动即可。启动方法参见前几节内容。

总结：

整个仿真完成后，其文件结构如上图所示：
在 urdf 目录下，demo05-07 为车身、摄像头、雷达的 urdf 文件，head 为封装的不同维度惯性矩阵的计算方法。car.urdf.xacro 对 demo05-07 、head.xacro文件进行了集成，并且对gazebo 文件夹下的文件也进行了集成。
在 gazebo ，对不同部分的 urdf 添加了 gazebo 仿真，move.xacro中对左右轮关节添加了驱动以及两轮差速的控制器，laser.xacro 和 camera.xacro 则添加了各自对应的仿真文件，并对参数进行了配置。