Jetson nano运行lidar_align进行激光雷达和IMU联合标定

• 硬件平台：英伟达Jetson Nano开发板4G版本
• 系统环境：Ubuntu18.04
• 采用数据集：lidar_align作者示例数据集
• 参考资料：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/121418295

一、环境搭建
1、安装Nlopt依赖

sudo apt-get install libnlopt-dev

2、编译功能包
（1）新建lidar_align_ws工作空间

mkdir -p lidar_align_ws/src

（2）下载源码

cd lidar_align_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git

（3）将下载下来的lidar_align文件夹下的 NLOPTConfig.cmake文件复制到新建工作空间lidar_align_ws/src路径下面。
（4）编译源码

cd ..
catkin_make

若出现报错“error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_streamDecode_t LZ4_streamDecode_t’”，可使用以下语句解决，再运行catkin_make。

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
 
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

二、运行源码
1、修改launch文件
修改lidar_align.launch文件，将自己的rosbag数据包路径填写到第四行位置：

2、source路径改写
将本工作空间路径添加到.bashrc中:

#法一：（注意为绝对路径）
export PATH=~/home/blue/lidar_align_ws/devel/setup.bash:$PATH
#法二：手动输入
sudo gedit ~/.bashrc
#在文件最后加上语句（注意为绝对路径）
source /home/blue/lidar_align_ws/devel/setup.bash

或者每次使用前先输入:

source devel/setup.bash

3、开始标定
受限于性能差异和数据量，标定约需要1小时：

roscore
roslaunch lidar_align lidar_align.launch

标定结果保存在results文件中。