RXXW_Dor的博客

IN rInput REAL 0.000000 0.000000 不保持 输入信号 1IN rAlpha REAL 0.000000 0.000000 不保持 滤波系数0.0-1.0 2IN rGain REAL 0.000000 0.000000 不保持 增益值 3IN diCycle DINT 10 10 不保持 中断时间 单位ms 4IN diTs DINT 0 0 不保持 采用时间 求解步长单位ms 5。

信号的微分之前我们介绍过求导差分，具体内容大家可以参考下面的传送门：PLC算法系列之数值微分器_西门子plc怎样实现导数计算-CSDN博客本文深入探讨了在工程中如何使用数值微分方法求导f'(x)，特别是PLC系统中的应用。从一阶导数、瞬时速度、高阶导数到前向和后向差分，详细阐述了不同求导方式，并提供了STL代码示例。通过数值微分，可以了解信号变化趋势，用于机器学习的梯度下降法等。同时，文章还提到了SMART PLC的微分器设计及其在闭环控制和流量累加中的重要性。

TD跟踪微分器对编码器速度信号的滤波请参考下面文章链接：一阶RC低通滤波器和线性跟踪微分器(TD)对编码器转速信号滤波对比测试-CSDN博客文章浏览阅读134次。ADRC线性跟踪微分器TD详细测试(Simulink 算法框图+CODESYS ST+博途SCL完整源代码)_codesys matlab-CSDN博客文章浏览阅读438次。ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-CSDN博客文章浏览阅读784次。

1、如何将S域传递函数转为Z域传递函数传递函数如何转化为差分方程_非差分方程转成差分方程-CSDN博客本文介绍了如何将传递函数转化为差分方程，主要适用于PLC和嵌入式系统。通过MATLAB的系统辨识工具箱获取传递函数，并探讨了离散化方法，包括后向差分法和双线性变换，为控制系统的设计提供指导。

1、低通滤波器(SMART PLC双线性变化和后向差分对比测试低通滤波器(SMART PLC双线性变换和后向差分对比测试)_后向差分 和 双线性-CSDN博客文章浏览阅读367次。该博客详细探讨了低通滤波器的设计，对比了SMART PLC中的双线性变换和后向差分法。内容包括Tustin变换公式、后向差分法简化形式、两者对比测试、阶跃响应曲线分析，以及两种方法的代码实现和接口定义，通过实测数据展示两者在滤波效果上的重合性。2、二阶低通滤波器(通用滤波器)

曲线拟合是数据处理中经常用到的数值方法，本质是使用某一个模型（方程或者方程组）将一系列离散的数据拟合成平滑的曲线或者曲面，数值求解出对应的函数参数，大家可以利用MATLAB的曲线拟合工具箱也可以使用第三方的拟合软件，今天我们介绍Welsim免费的曲线拟合软件1、MATLAB曲线拟合工具箱介绍MATLAB曲线拟合工具箱_数据拟合软件有哪些-CSDN博客在MATLBA命令行窗口输入 >>cftool,可以打开曲线拟合APP,如下图：_数据拟合软件有哪些。

限幅滤波之前的信号处理课程有详细介绍，这篇博客是对限幅数字滤波算法的补充和优化，限幅数字滤波相关文章，请参看下面文章：限幅滤波本质也是限制信号的变化率，正常的信号应该在一个合理的变化之间，当尖峰干扰来临容易造成信号有一个非常大的变化率(信号的一阶导非常大)。

PLC限幅器详细介绍，可以参考下面文章：三菱PLC限幅器。

工程上对测量信号进行处理，我们可以利用低通滤波器，还可以利用滑动平均值滤波等，关于低通滤波器和滑动平均值滤波器，可以参考专栏相关文章，常用链接如下：

三菱PLC滑动平均值滤波其它相关写法，请参考下面文章链接：滑动平均值滤波程序总共分为三部分，第一步为：滑动采样。第二步为：队列求和，第三步：计算平均值。

博途S7-1200PLC开关量防抖滤波器请查看下面文章链接：PLC系统自带的DI滤波器只能滤除一些高频干扰信号，对于一些物体检测，检测开关可能在物体边沿会造成信号振荡现象，为了消除这种低频振荡信号，我们利用防抖滤波器实现。滤波器原理在上面的文章里有详细的图示，这篇博客直接给出SMART PLC防抖滤波器的建议写法，经供参考。

SMART PLC滑动平均值滤波应用于单整型数据请查看下面文章链接：【精选】S7-200 SMART PLC信号处理系列之滑动平均值滤波FB_smart200 滤波函数_RXXW_Dor的博客-CSDN博客文章浏览阅读1.5k次。PLC相关滤波算法，专栏有很多详细讲解这里不再赘述。滑动平均值滤波和算术平均值滤波专栏也有文章讲解，大家可以查看相应文章。关于SMART PLC的指针应用可以查看下面这篇博客：SMART PLC指针_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc指针。

CRC8的计算FC,相关链接请查看下面文章链接：博途SCL CRC8 计算FC(计算法)_博途怎么计算crc_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于CRC8的计算网上有很多资料和C代码，这里不在叙述,这里主要记录西门子的博途SCL完成CRC8的计算过程， CRC校验算法，说白了，就是把需要校验的数据与多项式进行循环异或（XOR），但进行XOR的方式与实际中数据传输时，是高位先传、还是低位先传有关。对于数据高位先传的方式，XOR从数据的高位开始，我们就叫它顺序异或吧；

这篇博客介绍的是属于计算机微机原理的相关基础知识，大家如果没有修过微机原理的话，可以找相关书籍看一看，众所知周PLC也是属于微控制器，单片机所以也有相关的存储器等，下面我们看下西门子PLC常用的寄存器地址关系。

S7-300PLC属于退市产品，但是很多老的生产线仍然沿用，所以这篇博客我们一步步介绍如何从模拟量模块硬件组态到模拟量输入、输出软件FC的编写，首先我们在硬件组态里组态模拟量模块。

/输入采样信号;N:INT;//采样个数;END_VARVAR//存储缓冲器数Cnt:INT;i:INT;END_VAR。

一阶低通滤波器的详细算法介绍请参看下面文章：一阶RC算法公式和梯形图代码PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_反馈信号低通滤波器_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点；1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；

首先介绍下工控上用的比较多的模拟量采集，模拟量采集的数学基础大家可以查看下面的博客：PLC模拟量输出 模拟量转换FC S_RTI_博图模拟量输出指令_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

PLC信号发生器(SCL语言)的详细介绍请参看下面文章PLC信号发生器(博途SCL)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客信号发生器的应用请参看下面的博客文章，在演示滤波器的作用时，我们可能也会用到信号的叠加等。博途PLC滤波指令 Filter_PT1、Filter_PT2、Filter_DT1详细使用说明（含Simulink+博途PLC仿真）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途S7-1200/1500PLC的PID控制和详细使用说明，请参看下面的文章链接，这里不再赘述。

信号发生器的应用请参看下面的博客文章，在演示滤波器的作用时，我们可能也会用到信号的叠加等。博途PLC滤波指令 Filter_PT1、Filter_PT2、Filter_DT1详细使用说明（含Simulink+博途PLC仿真）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途S7-1200/1500PLC的PID控制和详细使用说明，请参看下面的文章链接，这里不再赘述。博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_pid_compact。

在了解指数加权滤波之前大家可以熟悉下滑动平均值滤波（Lamuda=1.0时，指数加权滤波和滑动平均值滤波算法一模一样），滑动平均值滤波算法的详细介绍，请参看下面文章博客，这里不再赘述。博途PLC各种平均值滤波算法对比（SCL+梯形图代码）_博途数字滤波梯形图_RXXW_Dor的博客-CSDN博客此文会对比各种滤波算法的优劣，给出具体算法描述和测试代码算术平均值不区分原始数据的质量，特殊性，一视同仁,算术平均值滤波的算法公式：data(x[0]+x[1]+...x[n-1])/n。

鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。今天我们讨论下实时性不高的总线会带来哪些问题和挑战，以及这种大延时总线如何解决实时性问题，运动控制实时性问题还可以参看下面的文章博客：随动控制之跟随给定和跟随反馈的区别(Simulink仿真分析+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

上面的代码并非足够完美，每次循环都需要对i是否越界，即是否小于等于n作判断，事实上，可以设置一个哨兵，不需要每次让i与n作比较。

信号与系统大部分理工类专业都是必学的课程，足见其重要性。这篇博客作为学习笔记整理些自己的学习体会分享给代价，受水平和能力所限文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。信号和处理专栏之前也有一些系列文章有介绍离散信号采样相关内容。AD采集之离散化概念（Quantizer模型使用介绍）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客模拟量采集的PLC程序和功能块算法，可以参看下面的文章链接：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_模拟量采集线性校准。

模拟量采集的PLC程序和功能块算法，可以参看下面的文章链接：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_模拟量采集线性校准。

TITLE=限幅器VAR_INPUTrX:REAL;// 输出值// 上限到达 FALSE: Upper border not reached TRUE: upper border reached// 下限到达 FALSE: Lower border not reached TRUE: lower border reachedEND_VARBEGINNetwork 1S L16.0, 1S L16.1, 1。

卷径计算的截面积法请参看下面的文章链接：卷径计算详解(通过卷绕的膜长和膜厚进行计算)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客有关卷绕+张力控制可以参看专栏的系列文章，文章链接如下：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_rc滤波电路的优缺点1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点；1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；

(*死区滤波器*)ELSErValue:=rX;END_IF;博途PLC信号处理系列之限幅消抖滤波_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于限幅滤波可以参看下面这篇文章PLC信号处理之限幅滤波(西门子三菱FB)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客限幅滤波是一种消除随机干扰的有效方法，比较2个相邻时刻k和k-1的采样值S(k)和S(k-1),根据正常值估计并确定两次采样的最大允许偏差。如果2次采样值超过了最大允许误差，认为发生了随机干扰，并认为最后一次采样值S(k)为非法值，输出信号不更新。

滑动平均值滤波的算法原理请参看《信号处理》专栏的其它文章，这里给出简单快速写法，以供参考。S7-200 SMART PLC信号处理系列之滑动平均值滤波FB_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc平均值滤波程序PLC相关滤波算法，专栏有很多详细讲解这里不再赘述。滑动平均值滤波和算术平均值滤波专栏也有文章讲解，大家可以查看相应文章。关于SMART PLC的指针应用可以查看下面这篇博客：SMART PLC指针_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc指针。平均值滤波的三种常用写法。

在信号处理专栏有关于信号处理的一些基础理论的讲解，也有一阶低通滤波器的讲解，文章链接如下：PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_低通滤波器算法1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点；1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；

一阶滞后滤波的数学推导过程，大家可以参看专栏的其它文章，链接如下：作为H5U 系列文章这篇博客直接给出代码实现过程。PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_低通滤波器算法1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点；1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；

PLC相关滤波算法，专栏有很多详细讲解这里不再赘述。滑动平均值滤波和算术平均值滤波专栏也有文章讲解，大家可以查看相应文章。关于SMART PLC的指针应用可以查看下面这篇博客：SMART PLC指针_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc指针。

很多人会问PLC自带的PID指令和我们自己设计的PID有什么区别，这个问题要看你和什么PID控制器作对比，PID负反馈控制系统发展已经100多年了，期间发展了很多优化改进算法，PLC自带的PID控制器属于最基础、基本的算法，。它也不可能集成所有的优化改进算法，我们需要针对我们自己的被控对象设计出最简单高效的PID控制器。这篇文章我们简单分解下二自由度PID控制器。.........

由于三菱FX系列PLC的浮点数比较指令不太直观（编程过于繁琐），加之浮点数运算处理效率并不高，建议大家将浮点数操作转为双整数操作，最后完成缩放处理。波动抑制滤波算法详细讲解，大家可以参看下面这篇博文：PLC信号处理系列之波动抑制_RXXW_Dor的博客-CSDN博客信号进入稳定状态后，可能仍有微小的跳动，比如正常信号 [ 2000 、2001 、2000、2002、1999、1998] 这一组随机数里跳动。如何避免这种微小的跳动呢，我们可以对信号进行微小波动抑制器处理。算法公式是通用的针对不同的PLC平台按

一阶RC低通滤波器的详细算法讲解可以参看专栏的其它文章。这里主要考虑有些控制器只支持梯形图语言只能利用梯形图进行编程的。这里我们直接给出一阶RC低通滤波器的梯形图算法程序。希望对大家理解RC低通滤波器有所帮助。限于本人能力水平，文中难免不足和错误之处恳请大家批评指正。同时感谢大家订阅和点赞。PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_rc低通数字滤波1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点； 1、在模拟常

很多PLC有DI滤波功能，但是有些PLC没有，工业现场很多时候开关量信号很容易受到外部扰动因素影响产生短暂的误动作，这个误动作有时我们不希望发生，这时候就很有必要需要引入开关量信号防抖功能，有时候我们对信号的延时可能是出于工艺需求，不单单是因为防抖需求。下面我们看看如何设计防抖FB1、SMART PLC滤波时间设置......

关于RC低通滤波器的PLC算法详解，大家可以参看其它博文：PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_rc低通数字滤波1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点； 1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用； 2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；同时它不能滤除频率高于采样频率的二分之一（称为奈奎斯特频率）的干扰（例如采样频率为100

该算法为一个非线性超前/滞后环节，在5个时间常数内输出可达到稳态值98%，简单介绍下超前滞后控制（Lead and Lag Control）算法的传递函数为： G(s) = K(1+T1)/(1+T2)，其中：K为增益； T1为超前时间(Sec)； T2为滞后时间(Sec)。本篇博文会给出西门子和三菱PLC的算法源代码(SCL+ST+梯形图）和讲解。限于本人水平，文中难免出现错误和不足之处，欢迎大家批评指正，同时感谢大家订阅和关注。算法要求增益不等于0，超前时间、滞后时间大于等于0。FB可以在定时中断OB中

RC滤波器的其它详细讲解请大家参看下面的博文，这里主要给出博途的RC_Filter的FC代码，由于代码过于简单，这里也不做过多讲解。PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_低通滤波器算法1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点； 1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用； 2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；同时它不能滤除频