RXXW_Dor
Math&Control
展开
-
博途PI控制器(完整SCL代码)
博途PID算法和SCL代码在PID专栏有详细介绍,这里作为参考补充和完善给出稍微不同的写法。给大家作为一个参考。原创 2024-02-13 15:45:34 · 708 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC向导PID和一阶低通滤波器组合编程应用(恒压控制)
文章浏览阅读1k次。这篇博客主要介绍SMART PLC PID向导的使用,PID控制相关的其它内容请查看专栏系列文章,常用链接如下:SMART PLC PID负压控制(过程量为负数)_负压控制pid控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、如何实现PID反作用调节?例如:在夏天控制空调制冷时,若反馈温度(过程值)低于设定温度,需要关阀,减小输出控制(减少冷水流量等),这就是PID反作用调节(在PID正作用中若过程值小于设定值,则需要增大输出控制)。1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用;原创 2023-11-21 13:39:01 · 489 阅读 · 0 评论 -
博途PLC增量式PID(支持正反作用和归一化输出)
博途PLC增量式PID算法详细介绍请参考下面文章链接:【精选】博途1200/1500PLC增量式PID算法(详细SCL代码)_西门子博途pid csdn_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-11-08 22:30:31 · 1064 阅读 · 0 评论 -
输出归一化位置式PID(COTRUST完整梯形图代码)
SMART PLC单自由度和双自由度位置式PID的完整源代码,请参看下面文章链接:位置式PID(S7-200SMART 单自由度、双自由度梯形图源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-09-02 21:58:36 · 667 阅读 · 0 评论 -
位置式PID(S7-200SMART 单自由度、双自由度梯形图源代码)
有关位置型PID和增量型PID的更多详细介绍请参看PID专栏的相关文章,链接如下:SMART PLC增量型PID算法和梯形图代码:西门子SMART PLC增量式PID算法(梯形图)_梯形图模块化编程架构_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID,位置型PID的算法公式和详细介绍,大家可以参看《PID专栏》的其它文章,这里不再赘述。三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3upid控制实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-28 23:30:27 · 819 阅读 · 0 评论 -
PD控制器算法详细解读
鉴于积分和微分在工程上的大量应用,这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数(信号)的变化率,牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念,我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度(速度的变化率)。PID控制器的基本算法,可以参看专栏的系列文章,链接如下:三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3u pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三菱PLC自带的PID不必多说,大家可以自行查看指令说明。原创 2023-07-20 23:20:06 · 719 阅读 · 0 评论 -
S7-200 SMART PLC PID向导详细介绍(如何实现P、PD、PID控制器)
这篇博客主要介绍SMART PLC PID向导的使用,PID控制相关的其它内容请查看专栏系列文章,常用链接如下:SMART PLC PID负压控制(过程量为负数)_负压控制pid控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、如何实现PID反作用调节?在有些控制中需要PID反作用调节。例如:在夏天控制空调制冷时,若反馈温度(过程值)低于设定温度,需要关阀,减小输出控制(减少冷水流量等),这就是PID反作用调节(在PID正作用中若过程值小于设定值,则需要增大输出控制)。原创 2023-07-12 17:00:56 · 1649 阅读 · 0 评论 -
单容水箱建模(自衡单容水箱+无自衡单容水箱)
无自衡单容过程的传递函数为一阶积分环节,积分作用的大小与积分时间成反比,水箱截面积越大,积分时间越长,积分作用越弱。原创 2023-06-10 11:04:00 · 1188 阅读 · 0 评论 -
模糊PID(S7-300PLC用完整源代码)
模糊PID的详细内容介绍请参看PID专栏的系列文章,这里不再赘述,这篇博客主要介绍S7-300模糊PID的源代码,因为S7-300和博途S7-1200/1500有所区别,所以指令上稍有不同。S7-1200/1500完整SCL源代码Matlab仿真+博途PLC模糊PID控制完整SCL源代码参考(带模糊和普通PID切换功能)_plc模糊pid控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-05-22 21:18:28 · 712 阅读 · 0 评论 -
速度式PID(IPD结构SCL源代码)
商用PID的详细结构介绍请参看下面的文章链接博途PID 1200/1500PLC PID_Compact比例作用权重b微分作用权重c解读(PI-D控制器 I-PD控制器)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客很多人会问PLC自带的PID指令和我们自己设计的PID有什么区别,这个问题要看你和什么PID控制器作对比,PID负反馈控制系统发展已经100多年了,期间发展了很多优化改进算法,PLC自带的PID控制器属于最基础、基本的算法,。原创 2023-05-18 14:29:55 · 363 阅读 · 0 评论 -
H5U PLC采用高阶离散化方法的速度式PI控制器(ST代码)
这里的PID采用的是高阶离散化方法的速度式PI控制器,高阶离散化方法的详细介绍请参看下面博客,这里不再赘述。如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用,这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数(信号)的变化率,牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念,我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度(速度的变化率)。原创 2023-05-17 15:50:05 · 306 阅读 · 0 评论 -
如何避免增益调度引起的PID输出突变(算法代码分析)
PID相关算法和源代码请参看下面的博客增量式PID控制具有积分特性的执行器(算法分析+代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客增量式PID的算法公式详细解读请参看下面的文章链接:西门子SMART PLC增量式PID(完整梯形图FC)_梯形图实现pid算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID,位置型PID的算法公式和详细介绍,大家可以参看《PID专栏》的其它文章,这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解,不设计太多公式和理论的推导。原创 2023-04-07 19:59:20 · 610 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC嵌套调用级数(ADRC调用问题)
S7-200PLC子程序和中断程序支持的最大嵌套级数分别为8级和1级,所以老款控制器中断程序调用子程序劝大家不要套娃了,只支持1级。这篇博客我们分析下ADRC算法里的调用结构问题,首先看下调用级数最深的层级。原创 2023-05-05 11:20:14 · 510 阅读 · 0 评论 -
PLC模糊控制模糊PID(梯形图实现+算法分析)
博途PLC的模糊PID控制详细内容请查看下面的博客文章:Matlab仿真+博途PLC模糊PID控制完整SCL源代码参考(带模糊和普通PID切换功能)_博途怎么实现模糊pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客模糊PID的其它相关数学基础,理论知识大家可以参看专栏的其它文章,这里不再赘述,本文就双容水箱的模糊PID问题做详细讲解(包括所有源代码和模糊规则设置参数)。原创 2023-04-28 18:03:00 · 3195 阅读 · 0 评论 -
博途PID编程应用(状态机)
博途工艺PID的详细解读可以查看下面的博客文章,这里不再赘述博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact,大部分工业闭环调节过程,我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任,一些特殊的被控对象,我们可能需要采用一些先进PID算法,比如针对大滞后系统的史密斯预估器,当然大滞后系统还可以采用串级PID。有些被控对象可以事先知道系统的扰动量,我们可以引入前馈控制。原创 2023-04-26 17:41:28 · 1111 阅读 · 0 评论 -
ADRC/Matlab一步步实现跟踪微分器TD(附完整PLC测试代码链接)
关于Adrc的理论分析不是本篇博客的重点,主要也是能力所限,相关理论大家可以看韩京清教授的论文,专栏有简单的学习笔记,感兴趣的同学可以看看,链接如下:ADRC自抗扰的基本框架学习笔记_RXXW_Dor的博客-CSDN博客需要自抗扰的完整宏指令代码,可以参考另一篇博文:这里只是就基本框架的各种变形作学习分享:ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现(附完整源代码)_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。原创 2022-10-29 13:26:28 · 1482 阅读 · 0 评论 -
不完全微分算法(SCL+ST代码)
PID控制器的基本算法,可以参看专栏的系列文章,链接如下:三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3u pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三菱PLC自带的PID不必多说,大家可以自行查看指令说明。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说,各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。原创 2023-03-31 15:17:06 · 756 阅读 · 1 评论 -
PI控制器组PI_Controllers(SCL代码)
简单PI控制器算法详细内容请参看下面的文章链接:简单PI控制器算法源代码(积分增益Ki应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客位置型PID和增量型PID的详细介绍,大家可以参看下面的文章链接:PID工程应用的各种优化措施(算法分析+源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客但直观上看,要计算第k拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。这篇博客介绍如何快速生成大量PI控制器,废话不多说。原创 2023-03-25 21:55:39 · 638 阅读 · 0 评论 -
卷径的重要作用(PID动态限幅+限幅滤波)
里工业控制张力控制无处不在,也衍生出很多张力控制专用控制器,磁粉制动器等,本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法,关于绕线机的绕线算法,大家可以参看专栏的另一篇文章,这里不再赘述,链接地址如下:SMART 200PLC绕线机控制应用(时基控制算法)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数,相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。原创 2023-03-14 09:12:02 · 556 阅读 · 0 评论 -
ABB ACS510变频器PID应用调试
RXXW变频器的PID应用请参看下面的文章链接:RXXW H系列变频器调试指导参考手册_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_rxxwP0-01----第1电机控制方式 0:无速度传感器矢量控制 1:有速度传感器矢量控制2:V/F控制P0-02----命令源选择 0:面板控制 1:端子控制 2:通讯命令通道P0-03----主频率源X选择 2:AI1 3:AI2 4:AI3 8:PID 9:通讯给定P0-10----最大频率。P0-12----上限频率。原创 2023-02-14 21:13:51 · 1305 阅读 · 0 评论 -
增益自适应PI控制器+死区过滤器(Smart PLC向导PID编程应用)
增益自适应和死区过滤器如果不和S7-200 SMART PLC PID向导组合实现,大家可以自行编写优化的PID指令。算法起始非常简单,具体实现过程大家可以参看下面的文章链接,原创 2023-01-16 11:02:59 · 1534 阅读 · 2 评论 -
PLC信号处理系列之限幅器(Saturation)
TITLE=限幅器VAR_INPUTrX:REAL;// 输出值// 上限到达 FALSE: Upper border not reached TRUE: upper border reached// 下限到达 FALSE: Lower border not reached TRUE: lower border reachedEND_VARBEGINNetwork 1S L16.0, 1S L16.1, 1。原创 2023-01-16 10:26:00 · 475 阅读 · 0 评论 -
室内温度控制仿真(Simulink+PLC)
本篇博客将会带领大家解读Simulink自带的仿真模型(Thermal Model of a House),之后再讨论PLC控制系统控制环境温度的一些经验方法原创 2022-12-03 14:29:12 · 2478 阅读 · 0 评论 -
模糊控制之高斯隶属度函数(S7-200 SMART PLC 梯形图篇)
高斯隶属度函数的具体算法公式,可以参看专栏的其它文章,链接地址如下:模糊控制之高斯型隶属度函数(博途PLC SCL篇)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_高斯隶属度函数在工程上用的较多的,五种基本隶属度函数分别是三角形,钟形,高斯型,梯形,和Sigmoid型。这篇博文主要讲解高斯型隶属度函数解析式,和其博途PLCSCL实现代码。原创 2022-10-06 20:30:21 · 2936 阅读 · 5 评论 -
SMART PLC PID仿真 (SMART PID仿真库使用说明)
西门子博途PLC1200/1500官方提供的仿真库仿真应用可以参看下面的博客:如何利用博途PLC PID_Compact 进行PID仿真(一阶系统)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途PLC PID控制器 PID_Compact FB如何使用可以参看下面这篇文章,这里不再赘述。原创 2022-09-14 19:15:58 · 1886 阅读 · 0 评论 -
博途PLC 1200/1500PID PID_Temp 加热制冷双输出+级联控制(串级控制)
博途PLC PID_Compact 单回路PID指令的详细解读和应用,可以参看下面这篇博文博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_博途pid控制这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact,大部分工业闭环调节过程,我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任,一些特殊的被控对象,我们可能需要采用一些先进PID算法,比如针对大滞后系统的史密斯预估器,当然大滞后系统还可以采用串级PID。原创 2022-09-09 13:37:03 · 4518 阅读 · 0 评论 -
博途PID 1200/1500PLC工艺对象PID PID_Compact详细解读
这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact,大部分工业闭环调节过程,我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任,一些特殊的被控对象,我们可能需要采用一些先进PID算法,比如针对大滞后系统的史密斯预估器,当然大滞后系统还可以采用串级PID。有些被控对象可以事先知道系统的扰动量,我们可以引入前馈控制。针对这类系统的PID控制算法,大家可以参看PID专栏的相关文章,这里不再赘述。PID_Compact功能块如何增加前馈控制环节,这篇博文也会给出具体推荐算法代码。............原创 2022-08-28 22:07:09 · 7216 阅读 · 4 评论 -
博途PID 1200/1500PLC PID_Compact比例作用权重b微分作用权重c解读(PI-D控制器 I-PD控制器)
很多人会问PLC自带的PID指令和我们自己设计的PID有什么区别,这个问题要看你和什么PID控制器作对比,PID负反馈控制系统发展已经100多年了,期间发展了很多优化改进算法,PLC自带的PID控制器属于最基础、基本的算法,。它也不可能集成所有的优化改进算法,我们需要针对我们自己的被控对象设计出最简单高效的PID控制器。这篇文章我们简单分解下二自由度PID控制器。.........原创 2022-08-27 12:27:39 · 1979 阅读 · 0 评论 -
博途PLC模糊PID控制(量化因子和比例因子)
参数"量化因子和比例因子",都是为了对清晰值进行比例变换而设置的,其作用是使变量按一定比例进行放大或缩小,以便和我们的模糊论域相匹配完成一一映射。这种变换对整个系统的工作性能也是有影响的。(其实相当于额外引入了比例作用,所以说模糊PID的调节是个系统工程)。限于本人能力,文中难免出现错误和不足,欢迎大家批评和指正。博途PLC的模糊PID控制完整算法可以参看下面这篇文章博途PLC模糊PID控制详解(SCL完整源代码+参数)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。......原创 2022-07-16 11:32:05 · 3782 阅读 · 4 评论 -
PLC模糊控制之中心法(加权平均)解模糊器(F/D)
手稿有点难看,凑活看吧M个模糊集中心的加权平均,其权重等于相应模糊集的高度,具体地讲Xi为第i个模糊集的中心,Wi为其高度(隶属度)原创 2022-04-19 19:25:27 · 2898 阅读 · 0 评论 -
西门子SMART PLC增量式PID(完整梯形图FC)
西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID,位置型PID的算法公式和详细介绍,大家可以参看《PID专栏》的其它文章,这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解,不设计太多公式和理论的推导。限于本人能力,文中难免出现错误和不足之处,诚恳欢迎大家的批评和指正。同时感谢大家的订阅和关注。SMART200 PLC系统自带的PID指令解析,可以参看下面这篇文章:SMART PLC PID算法基本解析(附公式)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc的pid算法在态运行中,控制器调节输出值,使偏差 (e原创 2022-07-13 17:15:44 · 5255 阅读 · 4 评论 -
博途PLC模糊PID三角隶属度函数指令(含Matlab仿真)
三角隶属度函数FC,我们采用兼容C99标准的函数返回值写法,在FB里调用会更加直观,下面给大家具体讲解代码。常规写法的隶属度函数FC可以参看下面的博文:博途PLC模糊PID控制(附SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc模糊控制模糊控制是:用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式,对模糊现象进行识别和判决,给出精确的控制量,对被控对象进行控制。与经典控制理论和现代控制理论相比,模糊控制的特点是不需要建立对象的精确模型。 手动控制和经验控制是:操作人员根据对象的当前状态和以往的控制经验,用手原创 2022-06-20 22:17:49 · 2201 阅读 · 0 评论 -
PLC PID优化系列之非线性参数整定(FC函数)
1、sech()函数原创 2022-05-22 11:42:45 · 1433 阅读 · 0 评论 -
博途PLC BP神经网络自整定PID(SCL代码)
在看本文之前最好先了解下机器学习的相关算法,比如梯度下降法这样有助于大家的理解。Bp网络属于最简单的神经网络了,属于AI技术(本质上都是数据处理技术,只是AI在算法上更加复杂而已)。在了解学习机器学习之前,我觉得大家有必要了解下什么是:线性拟合,多项式拟合,最小二乘法。(随便一本数值分析数学计算类的书籍都会讲)。 7、SCL代码......原创 2022-05-10 18:24:28 · 2625 阅读 · 4 评论 -
PLC PID控制优化系列之不完全微分
PID控制中,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也容易引起高频干扰,在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足, 若在控制算法中加入低通滤波器,则可以使系统性能得到改善,克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节(低通滤波器)。 关于一阶RC低通滤波器算法,可以参看我的另一篇博文:PLC RC低通滤波器算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc滤波算法1、先看看RC滤波的优缺点 优点:采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波,则能很好的克服模拟滤波器的缺点; 1、在模拟常数要..原创 2022-05-24 14:24:55 · 888 阅读 · 0 评论 -
PLC PID控制优化系列之积分分离变积分系数(FC)
由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量(这里指线性系统的斜率)是不变的。然而系统对于积分项的要求是,系统偏差大时积分作用应该是弱调节或者不调节,而在偏差小时,则应该加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差。因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的。变积分PID算法正好可以满足这一要求。积分分离可以理解为变积分的一种特殊情况,积分系数为0时(有的系统为无穷大)积分功能不引入。原创 2022-05-21 09:54:07 · 1875 阅读 · 0 评论 -
PLC PID控制优化系列之微分先行
只对输出量input(实际值、反馈值)进行微分而对给定值setpoint不作微分,这样,在改变目标值时,输出不会改变,而被控量的变化通常是比较缓和的,这种输出量先行微分控制适用于目标值频繁变化的场合,可以避免目标值变化时引起的系统振荡,从而明显改善系统的动态特性。西门子SMART PLC系统的PID算法也采用了微分先行算法,可以参看我的另一篇博文,里面有离散微分先行算法的推导。SMART PLC PID算法基本解析(附公式)_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客在态运行中,控制器调节输出值...原创 2022-05-17 08:53:28 · 1191 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC PID负压控制(过程量为负数)
1、如何实现PID反作用调节? 在有些控制中需要PID反作用调节。例如:在夏天控制空调制冷时,若反馈温度(过程值)低于设定温度,需要关阀,减小输出控制(减少冷水流量等),这就是PID反作用调节(在PID正作用中若过程值小于设定值,则需要增大输出控制)。若想实现PID反作用调节,需要把PID回路的增益设为负数。对于增益为0的积分或微分控制来说,如果指定积分时间、微分时间为负值,则是反作用回路。对于一个负压系统来说,假定当我们的期望值(目标值)设定为-500bar时,实际反馈为-300时....原创 2022-05-12 16:55:06 · 2966 阅读 · 0 评论 -
博途PLC模糊PID控制(附SCL完整源代码)
操作人员根据对象的当前状态和以往的控制经验,用手动控制的方法给出适当的控制量,对被控对象进行控制。用电脑模拟操作人员手动控制的经验,对被控对象进行控制。用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式,对模糊现象进行识别和判决,给出精确的控制量,对被控对象进行控制。与经典控制理论和现代控制理论相比,模糊控制的特点是不需要建立对象的精确模型。根据操作人员手动控制的经验,总结的完整控制规则,在根据系统当前的运行状态,经过模糊推理,模糊判决等运算,求出控制量,实现对被控对象的控制。......原创 2022-05-10 10:10:51 · 6454 阅读 · 10 评论 -
博途位置式PID功能块 (SCL完整源代码)
位置式PI公式如下:这里的Ki是积分系数(和采样时间可以组合成综合系数)比例部分只与此刻的偏差(err)有关,而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。位置式PI调节器的结构清晰,P和I两部分作用分明,参数调整简单明了。但直观上看,要计算第k拍的输出值,需要存储等每一拍的偏差,当很大时,则占用很大的内存空间,并且需要花费很多时间去计算,这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。原创 2022-05-06 23:15:31 · 3197 阅读 · 0 评论