RXXW_Dor的博客

去禾川自动化官网，把可以安装的包和库都安装下，程序编译就没有错误了。

1https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/139969049?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22139969049%22%2C%22source%22%3A%22m0_46143730%22%7Dhttps://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/13996

轨迹规划系列之S型速度曲线绝对值定位功能块(Codesys源代码)_s形速度定位-CSDN博客文章浏览阅读144次。轨迹规划的作用(前馈速度+位置插补)-CSDN博客文章浏览阅读13次。轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。

进行通信之前需要安装禾川X3E的XML文件，具体方法如下：1、汇川AM400PLC和X3E通信配置汇川AM400PLC和禾川X3E伺服EtherCAT通信-CSDN博客文章浏览阅读29次。1、汇川H5UPLC和X3E伺服EtherCAT总线控制汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_伺服驱动器 ethercat csdn 汇川-CSDN博客。

STRUCT// 使能;// 运行速度;// 目标位置;// 实际位置;// 加速斜率;// 减速斜率;// 停止斜率;// 圆滑系数平滑系数;// 定位误差;// 限位1;// 限位2;// 额定转速;// 定位完成;// 正向运行;// 反向运行;// 输出频率// 输出速度;END_STRUCT;END_TYPE。

1、轨迹规划系列之S型速度曲线绝对值定位功能块(Codesys源代码)这篇博客我们介绍Sinx^2速度曲线轨迹规划方法。

1、S7-1500T 凸轮盘工艺对象(TO_CAM)应用请参考下面文章链接。

【代码】Sinx^2速度曲线相对运动指令(Codesys ST代码)

矩阵求逆 博图SCL_博图矩阵运算-CSDN博客文章浏览阅读839次。本文介绍如何用C语言实现矩阵求逆的过程，详细解析了相关代码，适合线性代数和编程爱好者学习。

张力测量标定相关内容请参考下面文章链接：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/128721059https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/128721059待续....

S7-1200PLC回原方式详细解读S7-1200 PLC回原方式详细解读(SCL代码)_s1200 plc scl-CSDN博客本文详细介绍了S7-1200 PLC的回原功能块MC_Home，包括不同回原模式的设置与应用，如Mode=0将当前位置设为原点，Mode=1和Mode=3的回原测试，以及回原速度曲线的监控。还讨论了轴参数更新、负向主动回原和回原挡片安装等关键点。

S7-1200PLC脉冲轴位置轴位置控制功能块S7-1200PLC脉冲轴位置轴位置控制功能块优化(完整SCL源代码)_s71200 脉冲轴-CSDN博客文章浏览阅读341次。该博客详细介绍了如何优化S7-1200 PLC的位置控制功能块，使得在轴激活限位时无需复位即可直接启用反向点动。内容涵盖回原完成判定、增加回原暂停和绝对定位暂停功能，并提供了完整的SCL源代码及MC_Halt动作时序和运动控制指令暂停方法。

1、Sinx^2速度曲线轨迹规划点动控制功能块https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/139969049https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/139969049

CSDN。

1、博途1200脉冲输出控制速度轴博途1200脉冲输出控制速度轴(轴工艺对象基本配置)_博途轴-CSDN博客文章浏览阅读671次。这里的1200脉冲轴，主要用来完成线缆包材绕包时的重叠率控制。关于重叠率的具体概念，这里不再阐述，大家可以看下面的文章链接，重叠率控制重叠率控制(算法详细介绍含SCL和梯形图源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客产品包装和线缆保护材料的包覆都需要进行材料包装重叠率的控制，这篇博客和大家详细介绍重叠率控制算法。_博途轴2、S7-1200PLC脉冲轴位置控制功能块。

梯形速度曲线和S形速度曲线专栏有系列文章详细介绍，这里不再展开赘述，这篇博客点动功能块的需求如下：1、速度曲线为梯形速度曲线2、速度曲线约束通过设定加速度和减速度3、具有急停、限位接口，急停和限位都是常闭信号，任一个信号断开，速度输出立即=0；4、bJog点动信号闭合，按照设定的加速度加速到目标速度rVm, 断开点动信号bJog,按照设定的减速度减速到0.0。5、减速过程中，再次闭环点动信号bJog, 在初始速度的基础上按照设置的加速度继续加速运行。1、测试曲线

PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。比例随动里的实时性问题。

1、S型速度曲线绝对值定位功能块测试。

VSCODE是微软提供的代码编辑器，支持非常多的语言。

PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。...https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/124963642 ......

标准报文3的应用请参考下面文章链接:S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_博途 使用工艺对象控制v90 实例-CSDN博客文章浏览阅读291次。V90伺服驱动器调试软件SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool下载地址如下：西门子官网选型|资料CSDN网址。文章浏览阅读303次。V90伺服驱动器脉冲控制常用参数和接线，请查看下面文章链接：SMART PLC和V90伺服实现外部脉冲位置控制-CSDN博客。

梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_梯形曲线规划 pid-CSDN博客文章浏览阅读1k次。S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。_梯形曲线规划 pid变频器多段速位置定位控制注意事项-CSDN博客文章浏览阅读17次。

轨迹规划的作用(前馈速度+位置插补)-CSDN博客文章浏览阅读13次。轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。前馈速度+PID位置闭环控制典型应用可以参考下面文章链接：1、S7-1200PLC和V90伺服通过工艺对象实现定位控制S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_1200报文3控制v90-CSDN博客文章浏览阅读178次。轨迹规划系列之S型速度曲线绝对值定位功能块(Codesys源代码)_s形速度定位-CSDN博客。

第一类运动控制问题是指被控制对象的空间位置或轨迹运动发生改变的运动控制系统的控制问题。这类运动控制问题在理论上完全遵循牛顿力学定律和运动学原则。

S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_v90工艺对象3号报文-CSDN博客文章浏览阅读236次。V90伺服驱动器调试软件SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool下载地址如下：西门子官网选型|资料CSDN网址。文章浏览阅读303次。V90伺服驱动器脉冲控制常用参数和接线，请查看下面文章链接：SMART PLC和V90伺服实现外部脉冲位置控制-CSDN博客。

这里的编码器通信错误，往往都是驱动器侧的报文选择错误造成的。

S7-1500PLC里硬件组态没法组态到105报文是因为对应的HSP文件没有安装，首先需要安装对应的HSP文件。

S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制时在组态工艺对象里有这样的随动误差监视功能介绍，关于这个功能，今天我们解读下，工艺对象组态编程可以参考下面文章链接：S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_v90工艺对象3号报文-CSDN博客文章浏览阅读227次。V90伺服驱动器调试软件SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool下载地址如下：西门子官网选型|资料CSDN网址。文章浏览阅读303次。

有关收放卷的详细内容和开环闭环算法请参看下面的文章链接：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。前馈速度+PID位置闭环控制典型应用可以参考下面文章链接：1、S7-1200PLC和V90伺服通过工艺对象实现定位控制S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_1200报文3控制v90-CSDN博客文章浏览阅读178次。V90伺服驱动器调试软件SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool下载地址如下：西门子官网选型|资料CSDN网址。文章浏览阅读303次。

1、收放卷前馈量计算FC（博途PLC）：收放卷前馈量计算FC(梯形图+SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读534次。2、收放卷前馈量计算FC。在利用电子齿轮实现比例随动控制的很多场合我们需要给出电子齿轮指令的分子和分母值，这时候我们可以利用Real_To_Faction功能块(实数转分子和分母功能块)1、排线往复比例随动控制(MC_GearIn和MC_GearOut电子齿轮指令应用)排线往复比例随动控制(MC_GearIn和MC_GearOut电子齿轮指令应用)-CSDN博客文章浏览阅读742次。

1、转速/频率常用转换关系转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次。常用脉冲频率 转速 角度 弧度的互相换算大家可以参考下面文章链接：1、转速/频率 /线速度/角速度换算转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.1k次。1、转速/频率常用转换关系转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次。4、转速/频率/线速度/角速度。2、转速和角速度转换FC。

测试环境为汇川PLC,型号 AM402-CPU1608TP、伺服驱动器为禾川X3E，具体通信配置可以参考下面文章链接：1、使能和点动控制汇川AM400PLC通过EtherCAT总线控制禾川X3E伺服使能和点动控制-CSDN博客文章浏览阅读31次。进行通信之前需要安装禾川X3E的XML文件，具体方法如下：1、汇川AM400PLC和X3E通信配置汇川AM400PLC和禾川X3E伺服EtherCAT通信-CSDN博客文章浏览阅读29次。

1、运动控制比例随动运动控制比例随动系统_正运动随动系统-CSDN博客PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。

1、余弦信号发生器PLC信号发生器(余弦信号)_plc怎么做信号发生器-CSDN博客文章浏览阅读140次。SMART PLC正弦信号发生器算法公式和梯形图代码请查看下面文章链接：PLC信号发生器(梯形图)-CSDN博客文章浏览阅读393次。PLC信号发生器(SCL语言)的详细介绍请参看下面文章PLC信号发生器(博途SCL)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客信号发生器的应用请参看下面的博客文章，在演示滤波器的作用时，我们可能也会用到信号的叠加等。

运动控制很多手册上会写这样的单位，这里的u是英文单词unit的缩写，也就是单位的意思，所以这里的单位不是微米/秒，也不是毫米/秒，这里是一个泛指，当我们的单位选择脉冲时，它就是脉冲/秒，也就是我们说的频率(HZ)。常用脉冲频率 转速 角度 弧度的互相换算大家可以参考下面文章链接：1、转速/频率 /线速度/角速度换算转速/频率/线速度/角速度计算FC_200 plc计算角速度-CSDN博客文章浏览阅读3.1k次。

这篇博客是收放控制算法的基础系列，通过这篇文章的学习。大家能更好的理解收放卷控制里的前馈量计算，收放卷前馈PID大家可以参考下面链接文章：受本人水平和能力所限，文章中难免会出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。

V90伺服驱动器其它相关介绍，请参考V90控制专栏，常用地址如下：V90 Epos模式下点动控制绝对定位往复运动可以参考下面文章链接：这篇博客我们介绍在点动模式下实现往复运动，首先我们看下实现的功能要求。

S7-1200PLC UDT数据类型的详细介绍请参考下面文章链接：第1步建立电机参数的UDT数据类型变量(其实就是结构变量)

这篇博途我们介绍齿轮齿条传动时相关参数和脉冲轴的组态配置。