RXXW_Dor的博客

这篇博客是收放控制算法的基础系列，通过这篇文章的学习。大家能更好的理解收放卷控制里的前馈量计算，收放卷前馈PID大家可以参考下面链接文章：受本人水平和能力所限，文章中难免会出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。

V90伺服驱动器其它相关介绍，请参考V90控制专栏，常用地址如下：V90 Epos模式下点动控制绝对定位往复运动可以参考下面文章链接：这篇博客我们介绍在点动模式下实现往复运动，首先我们看下实现的功能要求。

S7-1200PLC UDT数据类型的详细介绍请参考下面文章链接：第1步建立电机参数的UDT数据类型变量(其实就是结构变量)

这篇博途我们介绍齿轮齿条传动时相关参数和脉冲轴的组态配置。

三菱PLC绝对定位指令DDRVA实现往复运动控制详细介绍请查看下面文章链接：这篇博客我们介绍线缆行业的定长切割控制相关算法。

S7-1200PLC脉冲轴位置控制功能块的介绍，可以查看下面链接文章：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/135299302https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/135299302脉冲轴工艺对象组态设置介绍https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127920634https://rxxw-control.blog.cs

里工业控制张力控制无处不在，也衍生出很多张力控制专用控制器，磁粉制动器等，本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法，关于绕线机的绕线算法，大家可以参看专栏的另一篇文章，这里不再赘述，链接地址如下：SMART 200PLC绕线机控制应用（时基控制算法）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

在介绍本专栏之前，大家可以参考另一篇博图PLC的梯形加减速点动功能块介绍文章梯形加减速点动功能块(博途SCL)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客文章浏览阅读184次。

V90伺服驱动器脉冲控制常用参数和接线，请查看下面文章链接：SMART PLC和V90伺服实现外部脉冲位置控制-CSDN博客。

X3E伺服速度控制模式参数设置，请查看下面文章链接：外部模拟量速度控制模式(禾川X3E伺服驱动器)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

伺服运动控制系统相关介绍大家可以查看运动控制专栏，这篇文章主要讨论常用的伺服取料机构的控制问题。常用运动控制文章链接如下：EtherCAT总线运动控制学习笔记（RXXW_Dor）_ethercat控制字_RXXW_Dor的博客-CSDN博客说到总线控制，就要说到报文、对象字典、PN通信我们大部分会说报文，EtherCAT通信我们常说对象字典，叫法不一样，但是原理基本一致，下面我们简单认识下上面是对象字典。_ethercat控制字。

这里的1200脉冲轴，主要用来完成线缆包材绕包时的重叠率控制。关于重叠率的具体概念，这里不再阐述，大家可以看下面的文章链接，重叠率控制重叠率控制(算法详细介绍含SCL和梯形图源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客产品包装和线缆保护材料的包覆都需要进行材料包装重叠率的控制，这篇博客和大家详细介绍重叠率控制算法。

产品包装和线缆保护材料的包覆都需要进行材料包装重叠率的控制，这篇博客和大家详细介绍重叠率控制算法。阅读本篇博客之前大家需要对比例随动运动控制系统以及收卷排线控制有所了解，这样大家会更容易理解包材重叠率控制，相关文章链接如下：运动控制比例随动系统_正运动随动系统_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

S型平滑和斜坡平滑函数从字面理解也知道大概用处了，这里就不再具体阐述。S型曲线在温控上面的应用请参看系列专栏，链接如下：带平滑功能的斜坡函数（多段曲线控温纯S型曲线SCL源代码+完整算法分析）_s斜坡函数_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。

里工业控制张力控制无处不在，也衍生出很多张力控制专用控制器，磁粉制动器等，本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法，关于绕线机的绕线算法，大家可以参看专栏的另一篇文章，这里不再赘述，链接地址如下：SMART 200PLC绕线机控制应用（时基控制算法）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

在介绍最短路径之前，我们需要知道什么是源点，什么是终点，在一条路径中起始的第一个节点叫作。源点和终点只是相对于一条路径而言。最短路径主要应用在道路规划，AVG路线规划等。，在一条路径中最后一个的节点叫做。

比例随动专栏有系列文章介绍，大家可以查看相关文章，链接如下：绕线机-排线伺服比例随动功能块（梯形图+SCL代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S7-200 SMART PLC和V20变频器绕线机控制应用_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc绕线机绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。首先简单的看下速度模式的参数设置和接线。

比例随动控制详细介绍请参看下面文章链接：运动控制比例随动系统_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。

博途平台模拟量转换FC、 S_RTI源代码请参看下面文章链接：PLC模拟量输出 模拟量转换FC S_RTI_博途模拟量转换指令_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

MC_GearIn属于比例随动控制，有关比例随动控制详细介绍请参看下面文章：运动控制比例随动系统_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。

H5U编码器轴和脉冲轴相关应用测试请参看下面文章：H5U PLC本地脉冲轴和本地编码器轴测试_RXXW_Dor的博客-CSDN博客H5U PLC如何通过EtherCAT总线控制伺服运动，请参看下面的博客汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

主要介绍通过标准报文加附加报文 750 实现发送驱动报文的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定的功能，首先就是V90在博途环境下的组态，安装GSD文件，GSD文件下载地址如下：V90 GSD文件的安装也可以参看下面的文章链接：博途1200/1500PLC V90 PN通信控制 (FB284功能块)_西门子fb284库在哪里_RXXW_Dor的博客-CSDN博客先简单说下如何获取FB284，一般有2种方法，Startdrive软件可以操作大部分西门子的驱动器，建议安装调试方便，缺点就是软件太大。

PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。比例随动控制在自动排线器上的应用。

博途PLC 脉冲轴控制，功能块介绍请参看下面文章博客，这篇博客介绍实际组态、编程时的注意事项，仅供参考，受水平和能力所限文中难免有错误和不足之处，欢迎大家评论指出。博途1200PLC轴控功能块(脉冲轴)_西门子1200可以总线控制伺服么_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

H5U PLC运动控制相关应用，请参看下面博客文章10轴总线控制(汇川H5UPLC+总线伺服编程应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客H5UPLC控制总线伺服的详细配置过程，可以参看下面的文章链接：汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_ethercat总线伺服如何控制_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。本地脉冲轴和本地编码器轴应用H5U PLC本地脉冲轴和本地编码器轴测试_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

ABB变频器的PN通信相关设置，请参看下面的文章链接博途PLC和ABB变频器PN通讯详解_abb 变频器 pn通信_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇博文主要讲解博途PLC如何通过PN总线和ABB变频器通讯交换数据，实现变频器参数的读取和频率设定等。GSD文件安装和ABB变频器（ACS580、880都差不多）的参数设置文中也会详细讲解。V90伺服的PN通信博途1200/1500PLC V90伺服 PN通信(通信报文)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

从 S7-200 SMART V2.5 版本开始，S7-200 SMART 开始支持做 PROFINET IO 通信的智能设备。因此，两个 S7-200 SMART 之间可以进行 PROFINET IO 通信，一个CPU 作PROFINET IO 控制器，一个 CPU 作 PROFINET 通信的设备。组态的时候有两种方法，一种是通过硬件目录组态另外一种是通过GSD文件组态。这里我们组态S7-1200为主控制器，SMART ST20作为智能IO设备。

S型加减速详细算法公式请参看下面博客文章，这里不再赘述：博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。...带平滑功能斜坡函数。

具体链接如下：西门子SMART PLC高速脉冲计数采集编码器速度(RC滤波)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度，根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解，这里不再赘述。链接如下：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_编码器计算速度程序实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。PLC低频测速(T法测速)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

大部分运动控制，对系统的实时性要求都非常高，所有大家可以看到运动控制总线的刷新周期越来越快越来越短。今天我们讨论下实时性不高的总线会带来哪些问题和挑战，以及这种大延时总线如何解决实时性问题，运动控制实时性问题还可以参看下面的文章博客：随动控制之跟随给定和跟随反馈的区别(Simulink仿真分析+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

有关单绞的详细介绍可以参看专栏的系列文章，这里不再赘述，主要链接如下：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。

本篇博客属于工具文档篇，方便大家查询通信相关的参数和MODBUS地址，有关PLC的MODBUS通信大家可以参看下面的文章链接：PLC MODBUS通信优化、提高通信效率避免权限冲突（程序+算法描述）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_modbus读写冲突。

编码器测速的过零问题，专栏之前也有文章详细介绍过，链接如下：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_如何通过编码器计算当前速度_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

利用SMART PLC运动控制向导组态运动控制参数非常方便简单，但是运行过程中我们能不能通过HMI或者外部接口修改组态的数据呢，答案是可以。首先我们找到向导生成的符号表。

SMART PLC高速脉冲计数测速请参看下面的文章链接：西门子SMART PLC高速脉冲计数采集编码器速度(RC滤波)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度，根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解，这里不再赘述。

状态机的介绍这里不再赘述，概念也很简单没有过多的复杂理论。下面我们直接给出具体实现过程。有限自动状态机详细讲解请参看下面的文章链接：PLC面向对象编程系列之有限状态机(FSM)详解_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_有限状态机 plc实现编写PLC控制机器动作类程序时，当分支比较少的时候我们使用if else语句解决，当分支比较多的时候，我们要使用CASE，END_CASE语句解决，针对分支的复杂程度选择合适的程序解决。

Clark变换需要实现静止的三坐标到静止2坐标的变换，实现a-b-c坐标系到alpha-belta坐标系的变换，这是Clark变换的定义。我们先看下Clark变换在Simulink里的实现过程，之后在博途PLC里我们编写一个Clark变换的FC，再在博途示波器里观察变换波形。本篇博客只是抛转引玉，提供另一个思路让大家体会不同的学习方法。博途PLC里的Clark变换仿真，学习意义大于实际应用。因为大部分Clark变换都是在嵌入式或者DSP上完成。

这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度，根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解，这里不再赘述。大家可以参看其它博文：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_如何通过编码器计算当前速度https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/125022313高速计数采用模式0 AB相正交计数模式。高速计数子程序需要SM0.1或者沿指令

H5U PLC如何通过EtherCAT总线控制伺服运动，请参看下面的博客汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

本篇文章讲解和凸轮控制相关的应用，凸轮的控制算法，PLC逻辑控制类的其它算法可以参看其它博文：SMART PLC动作流程类控制算法（移位指令应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客非标机器和多工位检测类设备，机构里存在大量流程动作、怎么样去编写方便维护、同一时刻可能会有多工序处于激活状态，单独用有限状态机编程很难完成，本文主要描述思路算法部分，程序部分主要代码会给出梯形图和ST代码 移位指令：移位指令将输入值（IN）的位值右移或左移N位，然后将结果装载到（OUT参数）指定的存储地址单元，大部分移位指令的