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视觉检测不合格品剔除FC(Smart PLC简单状态机编程应用)
视觉系统检测到不合格产品后,往往都需要控制我们的剔除电磁阀吹气剔除不合格产品,三菱PLC里的推荐编程方法,可以参考下面的链接文章:下面我们通过图示简单的看下我们的吹气电磁阀工作原理。原创 2024-01-06 23:34:28 · 795 阅读 · 0 评论 -
博途PLC数组指针应用(SCL)
CODESYS数组类型变量使用介绍https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131375218https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131375218博途PLC数组类型变量使用介绍还可以查看下面文章博客:https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/126026752https://rxxw-control.blog.csdn.n原创 2023-12-03 10:29:23 · 445 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC 64位浮点数转32位浮点数(Lreal_To_Real指令)
有时候我们需要将分散分布的开关量信号组合为一个整体比如一个字节再完成发送,或者一些报警联锁控制,组合为一个字方便触摸屏报警记录等,下面我们看下各种位、字节、字的拆分和合并早期可能大家会用AT指令,现在基本很少用,我们给出另外的实现方式。BIT_TO_WORD, BIT_TO_DWORD需要注意高低字节的问题,其它基本一样,这里不在一一举例。............_博途的bit。博途PLC 位/字/字节 Bit/ Word/Byte拆分与合并_博途的bit_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-08-15 20:46:38 · 1316 阅读 · 0 评论 -
PLC绝对值指令ABS()
在C语言里,ABS()指令属于基础指令,博途PLC系统也有绝对值指令。对于S7-200SMART PLC则需要自行构造,下面给出SMART PLC的绝对值指令ABS()。原创 2023-07-28 15:46:38 · 2353 阅读 · 0 评论 -
一阶低通滤波器(CODESYS FC和FB应用介绍)
一阶RC低通滤波器详细算法介绍请参看下面文章链接:PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_plc计算滤波频率_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、先看看RC滤波的优缺点 优点:采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波,则能很好的克服模拟滤波器的缺点;1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用;2、对于周期干扰有良好的抑制作用, 3、比较节省RAM空间 缺点:不足之处是带来了相位滞后,导致灵敏度低;原创 2023-06-24 18:04:12 · 818 阅读 · 0 评论 -
EXCEL数据计算分析功能助力PID闭环控制优化
首先介绍下工控上用的比较多的模拟量采集,模拟量采集的数学基础大家可以查看下面的博客:PLC模拟量输出 模拟量转换FC S_RTI_博图模拟量输出指令_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-06-06 15:40:28 · 868 阅读 · 0 评论 -
PLC信号发生器(博途SCL)
信号发生器的应用请参看下面的博客文章,在演示滤波器的作用时,我们可能也会用到信号的叠加等。博途PLC滤波指令 Filter_PT1、Filter_PT2、Filter_DT1详细使用说明(含Simulink+博途PLC仿真)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途S7-1200/1500PLC的PID控制和详细使用说明,请参看下面的文章链接,这里不再赘述。博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_pid_compact。原创 2023-06-01 11:24:02 · 973 阅读 · 0 评论 -
自抗扰PID(梯形图源代码)
有关ADRC的详细算法和源代码,请参看专栏的系列文章,这里不再赘述,常用链接如下:ADRC自抗扰控制算法(含梯形图完整源代码和算法公式)_adrc算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法,网上很多文章有所讲解,大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍,这里就不赘述了,下面给出梯形图+SCL代码。原创 2023-05-23 21:44:14 · 835 阅读 · 0 评论 -
采用高阶离散化方法的速度式PI控制器(博途SCL功能块)
高阶离散化方法的详细介绍请参看下面博客:如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用,这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数(信号)的变化率,牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念,我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度(速度的变化率)。原创 2023-05-17 21:00:13 · 284 阅读 · 0 评论 -
采用高阶离散化方法的速度式PI控制器(梯形图代码)
高阶离散化方法求导的详细介绍请参看下面的文章博客:如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用,这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数(信号)的变化率,牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念,我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度(速度的变化率)。原创 2023-05-17 12:04:26 · 163 阅读 · 0 评论 -
模糊PID(重心法解模糊梯形图FC)
模糊PID的模糊化请参看下面的博客文章:博途PLC模糊PID三角隶属度函数指令(含Matlab仿真)_plc 模糊pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三角隶属度函数FC,我们采用兼容C99标准的函数返回值写法,在FB里调用会更加直观,下面给大家具体讲解代码。原创 2023-05-04 23:47:52 · 2356 阅读 · 0 评论 -
模糊PID(模糊规则表)
模糊PID的模糊化相关内容,请参看下面的博客文章:PLC模糊控制模糊PID(梯形图实现+算法分析)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途PLC的模糊PID控制详细内容请查看下面的博客文章:Matlab仿真+博途PLC模糊PID控制完整SCL源代码参考(带模糊和普通PID切换功能)_博途怎么实现模糊pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客模糊PID的其它相关数学基础,理论知识大家可以参看专栏的其它文章,这里不再赘述,本文就双容水箱的模糊PID问题做详细讲解(包括所有源代码和模糊规则设置参数)。原创 2023-05-03 20:55:37 · 2743 阅读 · 0 评论 -
微分方程数值解法(Runge-Kutta法PLC实现)
微分方程数值解法之欧拉法请参看下面的博客文章:微分方程数值解法(PID仿真用一阶被控对象库PLC算法实现)_数学微积分算法plc编程实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客微分方程除极特殊情况外,大部分不可能求出它的精确解,只能用各种近似方法得到满足一定精度的近似解,微分方程由级数解法和Picard逐步逼近法,这些方法可以给出解的近似表达式,称为近似解析方法。另一类近似方法只给出解在一些离散点上的近似值,称为数值方法,这篇文章主要讨论第二种方法,即微分方程数值解法的PLC实现。原创 2023-04-25 16:01:03 · 575 阅读 · 0 评论 -
Smith预估控制器
Smith预估器主要针对存在大滞后的系统,作用延迟和反馈延迟环节的控制,Smith预估器的另一篇文章,请参看下面的博客文章:博途1200/1500PLC Smith预估器(补偿器)算法实现(FB)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在写这篇文章之前写过一篇"大林控制算法",大家可以参看下面这篇专栏PLC控制一阶惯性纯滞后系统的大林(Dahlin)算法详解(SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在控制系统应用中,纯滞后环节往往是影响系统动态特性的不利因素。原创 2023-04-18 11:33:47 · 1583 阅读 · 0 评论 -
ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)
ADRC自抗扰相关算法源代码和公式请参看下面文章链接:ADRC/Matlab一步步实现跟踪微分器TD(附完整PLC测试代码链接)_ladrc线性跟踪微分器差分方程_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-04-05 11:09:10 · 716 阅读 · 0 评论 -
不完全微分算法(SCL+ST代码)
PID控制器的基本算法,可以参看专栏的系列文章,链接如下:三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3u pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三菱PLC自带的PID不必多说,大家可以自行查看指令说明。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说,各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。原创 2023-03-31 15:17:06 · 756 阅读 · 1 评论 -
PLC算法系列之单自由度(1DOF)PID(Simulink+SCL详细代码分析)
鉴于积分和微分在工程上的大量应用,这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数(信号)的变化率,牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念,我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度(速度的变化率)。下面我们会讲到工程上的求导大部分是通过计算"差商"完成的。数值积分和微分在工程上的重要意义不用多说,闭环控制的PID控制器就是积分和微分信号的应用。也是离散上的累加求和,公式虽然简单但是流量累计仍有些需要注意的地方,下面一一和大家举例说明。原创 2023-03-08 22:20:03 · 777 阅读 · 0 评论 -
圆柱相贯线轨迹方程算法(焊接应用)
这里主要介绍圆柱交叉焊接时的轨迹方程,以控制伺服系统跟随焊接轨迹(利用机器人示教焊接不在本篇博客的讨论的范围)。首先我们讨论下2圆柱垂直相交的情况。原创 2023-03-07 17:40:55 · 873 阅读 · 1 评论 -
博途PLC开放式以太网通信TRCV_C指令应用编程(运动传感器UDP通信)
博途PLC开放式以太网通信TSENG_C指令应用,请参看下面的文章链接:博途PLC 1200/1500PLC开放式以太网通信TSEND_C通信(UDP)_plc的udp通信_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-03-05 17:23:22 · 3220 阅读 · 0 评论 -
算法系列之数值积分的目的
PLC算法里的数字积分器详细介绍请参看下面的文章链接:PLC算法系列之数值积分器(Integrator)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客数值积分和微分在工程上的重要意义不用多说,闭环控制的PID控制器就是积分和微分信号的应用。流量累加也会用到。有关积分运算在流量累加上的应用,请参看下面的文章链接:SMART S7-200PLC流量累计算法实现(梯形图算法详解+优化)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_smart 200 流量积分流量累计基于积分的原理,采用细分面积的方法近似计算瞬时流量的累加。原创 2023-03-05 10:24:01 · 540 阅读 · 0 评论 -
卷径计算详解(通过卷绕的膜长和膜厚进行计算)
有关卷绕+张力控制可以参看专栏的系列文章,文章链接如下:变频器简单张力控制(线缆收放卷应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法,可以查看专栏的其它文章,链接地址如下:PLC张力控制(开环闭环算法分析)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-01-01 16:28:57 · 5597 阅读 · 0 评论 -
博途PLC和MATLAB矩阵运算存储方法对比
MATLBA不用多说号称矩阵实验室,可想而知在MATLAB里对矩阵的存储、运算非常简单、高效,如下图简单定义一个5*3的矩阵。原创 2022-11-30 10:20:19 · 1367 阅读 · 0 评论 -
伺服力矩控制(S7-200 SMART PLC MODBUS通信控制)
伺服力矩控制模式在螺丝螺母装配行业的应用,可以参看下面这篇博客。链接地址如下:力矩目标值 fTorque计算(伺服力矩控制模式)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_伺服力矩控制在一些非标装配项目中,伺服需要工作在力矩模式以便完成机械零件的规定扭力装配工作。这篇博文主要介绍伺服扭力(力矩)目标值的计算和力矩控制相关的程序编写。用户通常设定的都是扭力值,我们需要根据机械结构。传动比计算出伺服的目标力矩值,以完成我们的力矩控制。这里我们以总线型伺服为例讲解。原创 2022-10-13 10:47:53 · 1860 阅读 · 1 评论 -
博途1200/1500PLC 2个版本MODBUS-RTU指令的区别和编程注意事项
博途提供了2个版本的MODBUS-RTU指令,首先我们看下CB1241 RS485BD板固件版本,早期版本的 Modbus RTU 指令集( MODBUS)仅可通过主机架 CM1241 通信模块或 CB1241 通信板进行 Modbus RTU 通信。原创 2022-10-11 08:37:47 · 5163 阅读 · 0 评论 -
S7-200 SMART PLC 数字量阀门控制功能块(FB)汇总
S7-200 SMART PLC功能块的各种写法可以查看专栏的其它文章,链接地址如下:S7-200 SMART PLC 子程序功能块(阀门控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc控制阀门开关程序由于S7-200 SMARTPLC的子程序种种功能、容量限制,有时想实现多次调用的子程序可能并不是太容易,这篇博客还是给出一些推荐写法,供大家参看。原创 2022-10-04 11:19:20 · 2575 阅读 · 0 评论 -
博途PLC如何通过FB285实现V90 PN的速度控制
相关GSD文件的安装方法和FB库文件的获取可以参看专栏的其他文章,链接地址如下:博途1200/1500PLC V90 PN通信控制 (FB284功能块)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客先简单说下如何获取FB284,一般有2种方法,Startdrive软件可以操作大部分西门子的驱动器,建议安装调试方便,缺点就是软件太大。原创 2022-09-24 10:16:52 · 2410 阅读 · 0 评论 -
博途1200/1500PLC V90伺服 PN通信(通信报文)
有关V90伺服驱动器GSD文件的获取和安装,可以参看专栏的另一篇文章,链接如下:博途1200/1500PLC V90 PN通信控制 (FB284功能块)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客先简单说下如何获取FB284,一般有2种方法,Startdrive软件可以操作大部分西门子的驱动器,建议安装调试方便,缺点就是软件太大。原创 2022-09-21 22:28:44 · 3905 阅读 · 0 评论 -
博途1200/1500PLC V90 PN通信控制 (FB284功能块)
先简单说下如何获取FB284,一般有2种方法,Startdrive软件可以操作大部分西门子的驱动器,建议安装调试方便,缺点就是软件太大。原创 2022-09-17 10:58:16 · 6558 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC PUT/GET 以太网通信
1、SMART PLC支持以太网PUT、GET通信,还支持MODBUS-RTU、 MODBUS-TCP通信等,这篇博客主要分享PUT、GET通信。SMART S7-200PLC MODBUS通信_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_smart200modbus通讯MODBUS 是 OSI 模型第 7 层上的应用层报文传输协议,它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。自从 1979 年出现工业串行链路的事实标准以来,MODBUS 使成千上万的自动化设备能够通信。原创 2022-09-20 09:41:04 · 984 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC PID仿真 (SMART PID仿真库使用说明)
西门子博途PLC1200/1500官方提供的仿真库仿真应用可以参看下面的博客:如何利用博途PLC PID_Compact 进行PID仿真(一阶系统)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途PLC PID控制器 PID_Compact FB如何使用可以参看下面这篇文章,这里不再赘述。原创 2022-09-14 19:15:58 · 1886 阅读 · 0 评论 -
PLC FFT变换 快速傅里叶变换 (含博途PLC完整SCL代码)
首先讲一句,根据奈奎斯特采样定理,PLC里的FFT运算作用很难发挥出来。但是这篇文章大家可以拿来作为学习之用。3、不能光有算法,没文档呀。1、位转置算法: 子程序。原创 2022-03-11 17:16:29 · 1370 阅读 · 2 评论 -
微分方程数值解法(PID仿真用一阶被控对象库PLC算法实现)
微分方程除极特殊情况外,大部分不可能求出它的精确解,只能用各种近似方法得到满足一定精度的近似解,微分方程由级数解法和Picard逐步逼近法,这些方法可以给出解的近似表达式,称为近似解析方法。另一类近似方法只给出解在一些离散点上的近似值,称为数值方法,这篇文章主要讨论第二种方法,即微分方程数值解法的PLC实现。我们以一阶微分方程举例,一阶微分方程可以描述一阶被控对象,下面我们简单看下一阶系统的微分方程。博途PLC的PID仿真可以参看下面这篇博客。原创 2022-09-13 09:04:04 · 1117 阅读 · 0 评论 -
ADRC自抗扰的基本框架学习笔记
需要自抗扰的完整宏指令代码,可以参考另一篇博文:这里只是就基本框架的各种变形作学习分享:ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现(附完整源代码)_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。针对PID的固有缺点,韩京清研究员提出可从4方面改进;以扩张状态观测器来估计系统总扰动,以跟踪-微分器来实现微分信号的可靠获取,以安排过渡过程来减少给定突变引起的系统大幅度超调,以非线性状态误差反馈控制来改进控制效果。需要说明的是...原创 2022-05-04 22:26:26 · 959 阅读 · 0 评论 -
博途PLC 1200/1500PID PID_Temp 加热制冷双输出+级联控制(串级控制)
博途PLC PID_Compact 单回路PID指令的详细解读和应用,可以参看下面这篇博文博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_博途pid控制这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact,大部分工业闭环调节过程,我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任,一些特殊的被控对象,我们可能需要采用一些先进PID算法,比如针对大滞后系统的史密斯预估器,当然大滞后系统还可以采用串级PID。原创 2022-09-09 13:37:03 · 4518 阅读 · 0 评论 -
博途PLC PID仿真LSim_PT1库算法(一阶系统差分方程推导全过程)
博途PLC的PID仿真可以参看下面这篇博客,这篇文章我们主要论坛仿真库LSim的算法由来。如何利用博途PLC PID_Compact 进行PID仿真(一阶系统)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途PLC PID控制器 PID_Compact FB如何使用可以参看下面这篇文章,这里不再赘述。原创 2022-09-07 17:38:34 · 1822 阅读 · 0 评论 -
博途PLC 1200/1500PLC MODBUS-RTU通讯优化(状态机编程)
博途PLC 1200/1500PLC MODBUS-RTU通讯_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_博图modbus通讯1、1200PLC的modbus通讯,可以参看我写的另一篇文章:Modbus通讯专题_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客MODBUS 是 OSI 模型第 7 层上的应用层报文传输协议,它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。自从 1979 年出现工业串行链路的事实标准以来,MODBUS 使成千上万的自动化设备能够通信。原创 2022-09-03 17:24:12 · 2338 阅读 · 0 评论 -
如何利用博途PLC PID_Compact 进行PID仿真(一阶系统)
博途PLC PID控制器 PID_Compact FB如何使用可以参看下面这篇文章,这里不再赘述。博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact,大部分工业闭环调节过程,我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任,一些特殊的被控对象,我们可能需要采用一些先进PID算法,比如针对大滞后系统的史密斯预估器,当然大滞后系统还可以采用串级PID。.............原创 2022-08-30 09:47:04 · 2989 阅读 · 0 评论 -
博途PID 1200/1500PLC PID_Compact比例作用权重b微分作用权重c解读(PI-D控制器 I-PD控制器)
很多人会问PLC自带的PID指令和我们自己设计的PID有什么区别,这个问题要看你和什么PID控制器作对比,PID负反馈控制系统发展已经100多年了,期间发展了很多优化改进算法,PLC自带的PID控制器属于最基础、基本的算法,。它也不可能集成所有的优化改进算法,我们需要针对我们自己的被控对象设计出最简单高效的PID控制器。这篇文章我们简单分解下二自由度PID控制器。.........原创 2022-08-27 12:27:39 · 1979 阅读 · 0 评论 -
博途PID 1200/1500PLC工艺对象PID PID_Compact详细解读
这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact,大部分工业闭环调节过程,我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任,一些特殊的被控对象,我们可能需要采用一些先进PID算法,比如针对大滞后系统的史密斯预估器,当然大滞后系统还可以采用串级PID。有些被控对象可以事先知道系统的扰动量,我们可以引入前馈控制。针对这类系统的PID控制算法,大家可以参看PID专栏的相关文章,这里不再赘述。PID_Compact功能块如何增加前馈控制环节,这篇博文也会给出具体推荐算法代码。............原创 2022-08-28 22:07:09 · 7215 阅读 · 4 评论 -
三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)
三菱PLC自带的PID不必多说,大家可以自行查看指令说明。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说,各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。PID从提出和发展目前已经一个世纪过去了,还在不断研究创新,足见它的重要性。本篇博文给出三菱FX系列增量型PID的源代码。.........原创 2022-08-27 15:09:17 · 2650 阅读 · 0 评论