RXXW_Dor的博客

在介绍定量输送螺旋输送之前大家需要理解前馈PID的算法知识，相关内容请参考下面文章链接：弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制(PLC闭环仿真SCL+ST代码)_阻尼式pid控制-CSDN博客本文介绍了如何在PLC中建立弹簧阻尼系统的数学模型，并通过SCL和ST代码实现前馈PID位置控制的闭环仿真。内容包括微分方程的解析解和数值解，以及在Simulink中的求解和可视化结果。轨迹规划相关内容普通变频器位置闭环控制(S7-1200PLC轨迹规划+位置控制器)_变频器定位运动轨迹-CSDN博客。

博途PLC限幅器(SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读182次。本文详细介绍了博途PLC的限幅器功能，包括饱和限幅器的概念，并提供了完整的SCL编程代码示例，帮助读者理解和应用PLC限幅器。

1、锥度张力控制张力锥度控制（收卷应用）-CSDN博客文章浏览阅读2.2k次。收卷、放卷应用系列文章可以参看下面的文章链接：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。张力开环和闭环控制部分：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。它是一个随动系统，根据卷径变化调整张力。

卷径在收放卷控制里非常重要，常用的卷径计算方法大家可以参考下面文章链接：卷径计算(线材卷绕)_通过线速度如何计算卷径-CSDN博客文章浏览阅读1k次。本文介绍了在PLC控制中，线径计算的重要性和常用方法，包括线径累加法和SCL代码实现。文章详细阐述了线缆卷绕时的卷径预估算法，并提供了相关算法代码，适用于张力控制应用。收放卷中的卷径和材料的长度属于非线性函数关系，也就是实时卷径=f(材料长度),材料长度我们可以通过外部编码器采集得到，

PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量(FC)-CSDN博客文章浏览阅读1.6k次。本文介绍了如何使用PLC通过伯努利方程近似计算水箱中的液体流量，主要涉及流量计算、模型验证、梯形图编程及STL代码实现。适合自动化领域的学习者参考。单容双容水箱建模(simulink仿真+PLC代码)_水箱系统的建模方法-CSDN博客文章浏览阅读2k次。该博客介绍了如何使用伯努利方程建立单容和双容水箱模型，详细阐述了从理论建模到PLC编程的实现过程。

ADRC线性跟踪微分器TD详细测试(Simulink 算法框图+CODESYS ST+博途SCL完整源代码)_codesys matlab-CSDN博客文章浏览阅读438次。ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-CSDN博客文章浏览阅读784次。本文介绍了ADRC线性跟踪微分器的算法和源代码，包括在SMART PLC和H5U平台上的实现。文章提供了ST和SCL语言的详细代码，并讨论了跟踪微分器在自动控制中的作用，如过渡过程安排、系统零点配置等。

文章浏览阅读119次。线性自抗扰控制(LADRC)系统算法框图-CSDN博客文章浏览阅读335次。NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-CSDN博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。ADRC自抗扰PD+ESO控制(CODESYS测试+完整ST代码)-CSDN博客。

线性自抗扰控制(LADRC)系统算法框图-CSDN博客文章浏览阅读335次。NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-CSDN博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。

NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-CSDN博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。

NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-CSDN博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法-CSDN博客。

ADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-CSDN博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。如何使用MATLAB代码生成器生成ADRC跟踪微分器(TD) PLC源代码(SCL)-CSDN博客文章浏览阅读177次。

关于PID算法的更详细介绍，大家可以参考PID专栏的系列文章，这里不再赘述常用地址如下CODESYS位置式PID(完整ST源代码)_codesys pid功能块-CSDN博客本文详细介绍了如何在CODESYS中实现位置式PID控制，包括FB的创建、输出限幅、监控和完整的ST源代码。同时，文章还提到了积分抗饱和、不完全微分以及死区设置等功能的实现，并提供了相关源代码和算法参考链接。PID积分抗饱和3种常用方法（附H5UPLC FB块完整源代码和算法讲解）_pid饱和-CSDN博客文章浏览阅读1.6k次。

ADRC线性跟踪微分器TD详细测试(Simulink 算法框图+CODESYS ST+博途SCL完整源代码)-CSDN博客文章浏览阅读383次。ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-CSDN博客文章浏览阅读784次。本文介绍了ADRC线性跟踪微分器的算法和源代码，包括在SMART PLC和H5U平台上的实现。文章提供了ST和SCL语言的详细代码，并讨论了跟踪微分器在自动控制中的作用，如过渡过程安排、系统零点配置等。

1、如何将S域传递函数转为Z域传递函数传递函数如何转化为差分方程_非差分方程转成差分方程-CSDN博客本文介绍了如何将传递函数转化为差分方程，主要适用于PLC和嵌入式系统。通过MATLAB的系统辨识工具箱获取传递函数，并探讨了离散化方法，包括后向差分法和双线性变换，为控制系统的设计提供指导。

1、低通滤波器(SMART PLC双线性变化和后向差分对比测试低通滤波器(SMART PLC双线性变换和后向差分对比测试)_后向差分 和 双线性-CSDN博客文章浏览阅读367次。该博客详细探讨了低通滤波器的设计，对比了SMART PLC中的双线性变换和后向差分法。内容包括Tustin变换公式、后向差分法简化形式、两者对比测试、阶跃响应曲线分析，以及两种方法的代码实现和接口定义，通过实测数据展示两者在滤波效果上的重合性。2、二阶低通滤波器(通用滤波器)

ADRC线性跟踪微分器(ST+SCL语言)_adrc算法在博途编程中scl语言-CSDN博客文章浏览阅读784次。本文介绍了ADRC线性跟踪微分器的算法和源代码，包括在SMART PLC和H5U平台上的实现。文章提供了ST和SCL语言的详细代码，并讨论了跟踪微分器在自动控制中的作用，如过渡过程安排、系统零点配置等。还提到了斜坡函数在平滑输出信号中的应用，以及其在PID优化中的重要性。

矩阵求逆 博图SCL_博图矩阵运算-CSDN博客文章浏览阅读839次。本文介绍如何用C语言实现矩阵求逆的过程，详细解析了相关代码，适合线性代数和编程爱好者学习。

2、主界面。

1、锥度张力控制张力锥度控制（收卷应用）-CSDN博客文章浏览阅读2.2k次。收卷、放卷应用系列文章可以参看下面的文章链接：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。张力开环和闭环控制部分：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。_锥度控制。

1、弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制弹簧质量阻尼系统前馈PID位置控制(PLC闭环仿真SCL+ST代码)_单自由度弹簧阻尼振子的pid控制-CSDN博客文章浏览阅读781次。带前馈控制的博途PID程序请参看下面的文章链接：首先我们看下什么是弹簧阻尼系统。1、质量弹簧阻尼模型。前馈控制之如何计算前馈量(质量弹簧阻尼系统)_前馈控制量_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。这篇博客我们介绍在PLC里如何完成弹簧阻尼系统的建模(微分方程的数值求解)。_单自由度弹簧阻尼振子的pid控制。

SMART200PLC增量式PID可以参看下面这篇博文，文章里有完整的增量式PID算法公式，这里不在赘述西门子SMARTPLC增量式PID算法（梯形图）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID，位置型PID的算法公式和详细介绍，大家可以参看《PID专栏》的其它文章，这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解，不设计太多公式和理论的推导。限于本人能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳欢迎大家的批评和指正。...

SMART PLC 向导PID的详细介绍请查看下面文章链接：S7-200 SMART PLC PID向导详细介绍(如何实现P、PD、PID控制器)-CSDN博客文章浏览阅读1k次。这篇博客主要介绍SMART PLC PID向导的使用，PID控制相关的其它内容请查看专栏系列文章，常用链接如下：SMART PLC PID负压控制（过程量为负数）_负压控制pid控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、如何实现PID反作用调节？S7-1200PLC和KEPserver OPC通信-CSDN博客。

KEPserver属于OPCserver商用软件，在国内的市场占有率还是比较高的，这篇博客介绍S71200PLC和KEPserver通信配置，首先我们看下我们的PLC的IP地址。

MATLAB和SMART 200PLC的联合仿真请查看下面文章链接MATLAB Simulink和SMART PLC水箱液位高度PID控制(联合仿真)-CSDN博客文章浏览阅读606次。SMART PLC 向导PID的详细介绍请查看下面文章链接：S7-200 SMART PLC PID向导详细介绍(如何实现P、PD、PID控制器)-CSDN博客文章浏览阅读1k次。

在进行PLC的开放式以太网通信时，为了查看网络状态我们可以利用ping这个强有力的工具，还可以使用netstat这个工具。

还可以采用死区过滤器实现，死区过滤器详细算法解读和完整源代码，请查看下面文章博客：PLC信号处理系列之死区滤波器（DeadZone）-CSDN博客(*死区滤波器*)ELSErValue:=rX;工业模拟量采集的相关基础知识，可以查看专栏的系列文章，这里不再赘述，常用链接如下：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_plc傳感器數據轉化_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。PLC模拟量输入 模拟量转换FC S_ITR_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

MATLAB和SMART PLC的OPC通信请参考下面文章链接，这里不再赘述：MATLAB和西门子SMART PLC OPC通信-CSDN博客。

西门子S7-200SMART PLC OPC软件的下载和使用，请查看下面文章Smart 200PLC PC Access SMART OPC通信_基于pc access smart的opc通信_RXXW_Dor的博客-CSDN博客OPC是一种利用微软COM/DCOM技术达成自动控制的协议，采用典型的C/S模式，针对硬件设备的驱动程序由硬件厂商完成提供统一OPC接口标准的Server程序。

反转指令在三菱PLC里面有专用ALT指令，SMART PLC没有。SMART PLC的ALT指令实现代码，请查看下面文章博客SMART PLC如何构造ALT指令_smart200类似alt指令-CSDN博客单按钮启停这些老生常谈的问题，很多人感兴趣。反转指令在三菱PLC里面有专用ALT指令，SMART PLC没有。单按钮启停在三菱PLC里有简单之间的取反指令ALT实现，西门子PLC如何实现ALT指令，请参考下面文章链接，这篇博客我们汇总常用的单按钮启停实现方法，希望大家读了本篇博客后有所收获。

单通道模拟量转换FC算法和源代码，请参考下面文章链接：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_plc3秒采集一次模拟量_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

离散增量式PID算法公式请查看下面文章链接：三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_用三菱plc自己编写pid算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。PID从提出和发展目前已经一个世纪过去了，还在不断研究创新，足见它的重要性。本篇博文给出三菱FX系列增量型PID的源代码。（三菱系列的优化和改进后续给大家整理分享出来）限于本人能力，文中难免错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评指正。同时欢迎大家订阅关注。

位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

1、通过温度和湿度可以计算出露点，露点的实际意义这里就不说了，大家可以自行搜索，这里给出露点的SCL计算公式//苏州润鑫玄武自动化系统集成有限公司//露点计算方法//Magnus-Tetens近似法（Magnus-Tetens Approximation）//当知道温度T符合0℃。HVAC暖通空调行业，对温湿度并不陌生，关于露点温度的计算请参考下面这篇文章博客，这里不再赘述。露点SCL计算 温度湿度控制_scl湿度调节_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

单摆模型的详细推导公式可以参看下面文章链接，这篇博客主要给出在博途PLC里如何完成单摆模型的建模，倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。先简单的看下SIMULINK里单摆模型的搭建过程，

倒立摆控制算法详细介绍请参看下面文章链接：倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。倒立摆摆杆角度计算请参看下面文章：倒立摆摆杆角度、角速度和角加速度测量计算(梯形图+SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

S7-200PLC子程序和中断程序支持的最大嵌套级数分别为8级和1级，所以老款控制器中断程序调用子程序劝大家不要套娃了，只支持1级。这篇博客我们分析下ADRC算法里的调用结构问题，首先看下调用级数最深的层级。

微分方程数值解法之欧拉法请参看下面的博客文章：微分方程数值解法(PID仿真用一阶被控对象库PLC算法实现)_数学微积分算法plc编程实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客微分方程除极特殊情况外，大部分不可能求出它的精确解，只能用各种近似方法得到满足一定精度的近似解，微分方程由级数解法和Picard逐步逼近法，这些方法可以给出解的近似表达式，称为近似解析方法。另一类近似方法只给出解在一些离散点上的近似值，称为数值方法，这篇文章主要讨论第二种方法，即微分方程数值解法的PLC实现。

但直观上看，要计算第k拍的输出值，需要存储等每一拍的偏差，当很大时，则占用很大的内存空间，并且需要花费很多时间去计算，这是目前书籍及网络上普遍认为的位置式PI的缺点。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_三菱的pid公式_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。下面我们会讲到工程上的求导大部分是通过计算"差商"完成的。文中会一步步给出PLC系统里的求导计算方法讲解，大家可以加深对数值微分和信号处理的理解。限于本人能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳欢迎大家批评指正。同时感谢大家关注订阅。本篇博文我们通过位移（编

PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。