RXXW_Dor的博客

在了解线速度测量FB之前需要先了解编码器转速测量FB,链接如下：1、编码器转速测量FB汇川AM400PLC编码器转速测量功能块(M法测速)-CSDN博客文章浏览阅读15次。M法测速的原理和相关代码，大家可以参考相关专栏文章，常用链接如下：1、编码器M法测速仿真编码器M法测速仿真(Simulink)_mt法测速 simulink-CSDN博客文章浏览阅读2k次。

M法测速的原理和相关代码，大家可以参考相关专栏文章，常用链接如下：1、编码器M法测速仿真编码器M法测速仿真(Simulink)_mt法测速 simulink-CSDN博客文章浏览阅读2k次。编码器M法和T法测速的详细讲解可以参看下面的文章链接，这里不再赘述，这里主要介绍Simulink里建模仿真，带大家从另一个角度理解编码器测速原理。PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。_mt法测速 simulink。

这里的置位复位特定寄存器位功能块可以应用在渗透线控制应用上，我们可以根据小车当前所在位置，对相关工作槽里的标志位进行置位复位等操作(某个槽有产品，某个槽没有产品等)。下面我们看下对应的控制要求。

脉冲轴驱动器使能信号控制的相关应用请参考下面文章链接：S7-1200PLC脉冲轴控制功能块SCL源代码脉冲轴控制时当我们的实际负载移动方向和我们的位置变化方向不是我们希望的情况下，我们可以修改伺服驱动器的方向参数控制我们伺服的方向。

S7-1200PLC脉冲轴控制梯形图代码请参考下面链接文章：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127920634https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127920634

位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

编码器角度测量在倒立摆摆杆角度测量上的应用请参考下面文章链接：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131443657https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131443657线性模式下编码器旋转圈数和单圈计数值测量可以查看下面文章：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131777270https://rxxw-con

角度和弧度的转换计算用2条指令即可完成，如果需要经常计算建议大家做成FC.。导出为库，方便其它工程重复使用。

SMART PLC编码器转速测量功能块(高速计数器配置+梯形图)详细代码和算法公式介绍请查看下面文章链接：SMART PLC编码器转速测量功能块(高速计数器配置+梯形图)-CSDN博客文章浏览阅读67次。

里工业控制张力控制无处不在，也衍生出很多张力控制专用控制器，磁粉制动器等，本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法，关于绕线机的绕线算法，大家可以参看专栏的另一篇文章，这里不再赘述，链接地址如下：SMART 200PLC绕线机控制应用（时基控制算法）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

扭线机属于线缆加工设备，线缆加工设备种类非常多，有用于网线绞合的单绞，双绞机等，有关单绞机相关算法介绍，大家可以查看专栏相关文章，有详细介绍，常用链接如下：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。

这篇博客主要介绍伺服、丝杠系统常用的运算功能块，其它相关运算可以查看下面文章链接：信捷PLC脉冲频率、位移、转速相关计算(C语言编程应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。S速度曲线轨迹规划问题(普通变频位置闭环控制算法介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。SMART PLC脉冲控制。

编码器相关知识这里不再赘述，专栏有详细介绍。编码器计算速度请参看下面的文章链接：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_如何通过编码器计算当前速度_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。通过电机轴端编码器计算丝杠位移功能块（SCL+ST+梯形图程序）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。如何通过电机轴端编码器计算丝杠位移，请参考下面文章博客，

通过编码器可以测量线速度、米数还可以测量物体转动角度等，计米轮应用可以参看下面文章：博途1200/1500PLC计米轮模块(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客计米轮测量线速度和米数的详细原理和算法解读，请参看下面的文章链接，这篇博客直接给出博途SCL的计米轮功能块完整源代码。SMART PLC计米轮模块PLC高速脉冲输入计米轮模块(编码器测速/计米详细讲解)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

大部分运动控制都会对机械回原点进行大篇幅讲解，也可以看出机械回原点的重要性。常规的回原点方式大概有几十种吧，本文会给出常用回原点的注意事项，和编程推荐写法。如果原点回归速度、脉冲的加减速时间以及左限位原点位置设置的不合理，都会导致在回原点触碰到原点信号减速过程中已触碰左极限的情况，虽然软件内部已有对此类特殊情况的解决方案，但是在方案设计的时候还是尽量避免各种特殊情况的出现；回原模式3、4、5、6都没有限位的参与，这种机构的回原方式需要注意安全，可以规定必须手动移动到减速点激活状态在开启回原点功能。

H5U编码器轴和脉冲轴相关应用测试请参看下面文章：H5U PLC本地脉冲轴和本地编码器轴测试_RXXW_Dor的博客-CSDN博客H5U PLC如何通过EtherCAT总线控制伺服运动，请参看下面的博客汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

S型平滑和斜坡平滑函数从字面理解也知道大概用处了，这里就不再具体阐述。S型曲线在温控上面的应用请参看系列专栏，链接如下：带平滑功能的斜坡函数（多段曲线控温纯S型曲线SCL源代码+完整算法分析）_s斜坡函数_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。

工业模拟量采集的相关基础知识，可以查看专栏的系列文章，这里不再赘述，常用链接如下：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_plc傳感器數據轉化_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

跳舞轮对应张力调节范围，我们可以通过改变气缸的气压方式间接改变，张力跳舞轮在收放卷闭环控制上的详细应用，可以参看下面的文章链接，这里我们主要讨论精密可调气阀的模拟量编程问题。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_plc张力控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

有关单绞的详细介绍可以参看专栏的系列文章，这里不再赘述，主要链接如下：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。

S7-200 SMART PLC自定义脉冲轴控功能块AxisControl_FB（梯形图）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途1200/1500PLC的相关总线轴PN总线控制可以参考相关专栏的博客，链接地址如下：博途PLC 1200/1500PLC轴控功能块Servo_Axis(PN总线轴)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。下面我们看下如何利用模拟操作杆控制伺服的进给运动。

编码器高速计数测速应用，可以参看专栏的系列文章，这里不再赘述。链接如下：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_编码器计算速度程序实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

卷径在张力控制中的重要作用，大家应该都有所了解，有关张力控制和卷径常用计算方法大家可以参看下面的文章链接：张力控制之开环模式_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

里工业控制张力控制无处不在，也衍生出很多张力控制专用控制器，磁粉制动器等，本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法，关于绕线机的绕线算法，大家可以参看专栏的另一篇文章，这里不再赘述，链接地址如下：SMART 200PLC绕线机控制应用（时基控制算法）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

编码器相关知识这里不再赘述，专栏有详细介绍。编码器计算速度请参看下面的文章链接：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_如何通过编码器计算当前速度_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

比例随动专栏有系列文章介绍，大家可以查看相关文章，链接如下：绕线机-排线伺服比例随动功能块（梯形图+SCL代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S7-200 SMART PLC和V20变频器绕线机控制应用_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc绕线机绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。比例随动。

博途PLC开放式以太网通信TSENG_C指令应用，请参看下面的文章链接：博途PLC 1200/1500PLC开放式以太网通信TSEND_C通信(UDP)_plc的udp通信_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

卷径计算(厚度累计法/膜厚叠加法)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客卷径计算的截面积法请参看下面的文章链接：卷径计算详解(通过卷绕的膜长和膜厚进行计算)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客有关卷绕+张力控制可以参看专栏的系列文章，文章链接如下：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。模长+膜厚。

由滑块位置逆计算曲柄角度，请参看下面的文章链接简单的看下连杆滑块模型模型的数学推导过程，大家可以参看上面的文章链接，有详细讲解。下面我们直接给出连杆滑块模型在博途PLC里的实现过程。

3、完整STL代码TITLE=曲柄连杆位移、弧度计算VAR_INPUTH:REAL;// 设置H位置// 曲柄半径 the crank radius a 35.mmrod_L:REAL;// 曲柄连杆长度 the length of the connecting rod Lratio:REAL;// 速比// 电机转动一圈所需脉冲数Mode:INT;// 0=起点在上顶点 1=起点在下顶点END_VARVAR_OUTPUTangle:REAL;// 转动角度theta:REAL;

MD500变频/RXXW300系列MODBUS通信应用链接:RXXW300/汇川MD500变频器MODBUS通信应用指导手册_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本篇博客属于工具文档篇，方便大家查询通信相关的参数和MODBUS地址，有关PLC的MODBUS通信大家可以参看下面的文章链接：PLC MODBUS通信优化、提高通信效率避免权限冲突（程序+算法描述）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_modbus读写冲突。

SMART PLC如何控制伺服电机回原（脉冲轴），可以参看下面的文章链接：200 SMART PLC回原方法汇总（脉冲轴）_200samrt 运动控制 上电回原点_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

变增益PID的详细理论讲解和应用场景，请参看下面的文章链接：增益自适应PI控制器+死区过滤器(Smart PLC向导PID编程应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客增益自适应和死区过滤器如果不和S7-200 SMART PLC PID向导组合实现，大家可以自行编写优化的PID指令。算法起始非常简单，具体实现过程大家可以参看下面的文章链接，

模拟量采集的PLC程序和功能块算法，可以参看下面的文章链接：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_模拟量采集线性校准。

编码器M法和T法测速的详细讲解可以参看下面的文章链接，这里不再赘述，这里主要介绍Simulink里建模仿真，带大家从另一个角度理解编码器测速原理。PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

线缆行业单绞机PLC控制算法详细解读可以参看下面的文章链接：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。

很多变频器里的工艺PID，都有"PID给定值变化时间"这个参数，这里的给定值变化时间我们可以利用斜坡函数实现，当然也可以利用PT1 低通滤波器对给定值进行平滑。给定值缓慢变化在很多闭环控制系统里很重要，比如收放卷在初始建张阶段目标值不建议突变容易将卷材拉断（当然解决这个问题的方法很多，这篇博客主要讲给定值平滑对PID闭环控制的作用）。1、专题1：设定值响应问题 2、PLC的梯形图代码,这部分我们可以做成功能块，启用PID运算时，我们可以对设定值进行线性化平滑处理，也可以不处理。

S7-200 SMART PLC和V20变频器绕线机控制应用_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc绕线机绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。