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1、张力测量+标定(ST代码)张力测量+标定(ST代码)_动态舞轮控制张力-CSDN博客文章浏览阅读804次。跳舞轮对应张力调节范围，我们可以通过改变气缸的气压方式间接改变，张力跳舞轮在收放卷闭环控制上的详细应用，可以参看下面的文章链接，这里我们主要讨论精密可调气阀的模拟量编程问题。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_plc张力控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。_动态舞轮控制张力。

高速计数器的使用和编码器应用请参考下面文章链接：1、普通开关计米功能块（博途高速计数器应用）2、S7-1200PLC编码器转速测量功能块(高速计数器配置+SCL代码)

这篇博客是收放控制算法的基础系列，通过这篇文章的学习。大家能更好的理解收放卷控制里的前馈量计算，收放卷前馈PID大家可以参考下面链接文章：受本人水平和能力所限，文章中难免会出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。

里工业控制张力控制无处不在，也衍生出很多张力控制专用控制器，磁粉制动器等，本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法，关于绕线机的绕线算法，大家可以参看专栏的另一篇文章，这里不再赘述，链接地址如下：SMART 200PLC绕线机控制应用（时基控制算法）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

利用状态机进行流程控制时，往往会使用CASE语句，自动流程里往往会有时间控制需求，在CASE语句里如何使用定时器这是本篇博客的介绍重点，有关状态机的应用介绍，大家可以查看下面系列文章：博途1200状态机应用三菱PLC状态机应用状态机实现启保停博途定时器应用第1种方法为 定时器在CASE语句外部调用，CASE语句内部使用触点。

模糊PID的其它相关数学基础，理论知识大家可以参看专栏的其它文章，这里不再赘述，本文就双容水箱的模糊PID问题做详细讲解(包括所有源代码和模糊规则设置参数)。PLC模糊控制学习笔记_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc模糊控制1、有些模糊控制系统要求将模糊论域E和EC归一化到一定的范围【a,b】之间，这个可以利用比例缩放实现就好，博途PLC里方法很多，可以参看我写的一篇文章，关于模拟量转换的。..........................................

SMART PLC梯形图斜坡函数FC请参看下面文章链接：SMART PLC斜坡函数功能块（梯形图代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客斜坡函数Ramp的具体应用可以参看下面的文章链接：PID优化系列之给定值斜坡函数（PLC代码+Simulink仿真测试）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客很多变频器里的工艺PID，都有"PID给定值变化时间"这个参数，这里的给定值变化时间我们可以利用斜坡函数实现，当然也可以利用PT1 低通滤波器对给定值进行平滑。

比例随动控制详细介绍请参看下面文章链接：运动控制比例随动系统_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC如何测量采集编码器的位置数据，不清楚的可以参看我的另一篇博文：三菱FX3U PLC高速计数器应用（附代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客本文主要以三菱FX3U系列的高速计数为例来讲解，我们简单的看下三菱的编程手册对高速计数器的描述，工业现场建议大家采用AB双向计数模式，这种模式的抗干扰会好很多，单向计数模式在现场干扰比较大的情况下，计数误差会非常大。

模拟量偏差报警功能块请参看下面文章：模拟量偏差报警功能块(SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客工业模拟量采集的相关基础知识，可以查看专栏的系列文章，这里不再赘述，常用链接如下：PLC模拟量采集算法数学基础（线性传感器）_plc傳感器數據轉化_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。报警功能块有用到定时器指令，有关博途定时器指令的使用请参看下面文章链接：博途PLC IEC定时器编程应用（SCL语言）_博途定时器_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

有关状态机的详细介绍请参看下面的文章博客：PLC面向对象编程系列之有限状态机(FSM)详解_codesys 状态机_RXXW_Dor的博客-CSDN博客编写PLC控制机器动作类程序时，当分支比较少的时候我们使用if else语句解决，当分支比较多的时候，我们要使用CASE，END_CASE语句解决，针对分支的复杂程度选择合适的程序解决。当分支过多时，用 IF ELSE 处理会不太方便，博途和CODESYS平台都支持IF ELSE 和CASE语句。

这里的PID采用的是高阶离散化方法的速度式PI控制器，高阶离散化方法的详细介绍请参看下面博客，这里不再赘述。如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

单容水箱数学模型请参看下面文章链接在介绍水箱模型之前大家可以简单了解下伯努利方程。PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量(FC)_plc折现近似_RXXW_Dor的博客-CSDN博客伯努利方程属于流体力学范畴，感兴趣的可以自行搜索，这篇博文我们直接给出PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量的FC,FC输出体积流量m^3/s和质量流量kg/s,（通过液体的密度和体积关系完成计算）。2、模型计算............建模需要的数学基础，大家可以看数值分析、数值计算相关的书籍。

设备累积运行时间功能块梯形图源代码请参看下面的文章博客：SMART PLC设备累计运行时间功能块_RXXW_Dor的博客-CSDN博客功能块非常简单，没有什么特别需要说明的，方法不唯一仅供参考。方法始终不唯一，受限于当下能力文中难免有错误和不足之处，欢迎大家评论指出，这里给出一般性的推荐写法，仅供参考。

PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量详细内容请参看下面的文章博客PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量(FC)_怎么用伯努利方程求某水位流量_RXXW_Dor的博客-CSDN博客伯努利方程属于流体力学范畴，感兴趣的可以自行搜索，这篇博文我们直接给出PLC通过伯努利方程近似计算水箱流量的FC,FC输出体积流量m^3/s和质量流量kg/s,（通过液体的密度和体积关系完成计算）。2、模型计算............下面我们简单的看下简单2水箱模型，

在了解指数加权滤波之前大家可以熟悉下滑动平均值滤波（Lamuda=1.0时，指数加权滤波和滑动平均值滤波算法一模一样），滑动平均值滤波算法的详细介绍，请参看下面文章博客，这里不再赘述。博途PLC各种平均值滤波算法对比（SCL+梯形图代码）_博途数字滤波梯形图_RXXW_Dor的博客-CSDN博客此文会对比各种滤波算法的优劣，给出具体算法描述和测试代码算术平均值不区分原始数据的质量，特殊性，一视同仁,算术平均值滤波的算法公式：data(x[0]+x[1]+...x[n-1])/n。

IPD结构的PID算法介绍，请参看下面的博客文章简单的看下无扰切换的实现过程。

卷绕模型是收放卷应用的基础知识，这篇博客帮大家整理分析，有关收放卷的其它相关基础知识请参看专栏相关文章。和这篇文章相关联的知识点大家可以参看下面的博客体积法计算卷径详细介绍卷径计算详解(通过卷绕的膜长和膜厚进行计算)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

高阶离散化方法的详细介绍请参看下面博客：如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

理解自动排线器的工作原理之前需要理解比例随动，有关比例随动的详细介绍请参看下面的博客：绕线机-排线伺服比例随动功能块（梯形图+SCL代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S7-200 SMART PLC和V20变频器绕线机控制应用_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc绕线机绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数，相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。

ADRC自抗扰算法PLC梯形图完整源代码请参看下面博客文章：ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。

本篇博客撰写和能源站、暖通空调等控制相关的工艺，需求、技术方案。有关PID控制相关的更多基础知识请参看专栏的系列文章：前馈PID控制(热交换器/反应釜温度控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

博途工艺PID的详细解读可以查看下面的博客文章，这里不再赘述博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact，大部分工业闭环调节过程，我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任，一些特殊的被控对象，我们可能需要采用一些先进PID算法，比如针对大滞后系统的史密斯预估器，当然大滞后系统还可以采用串级PID。有些被控对象可以事先知道系统的扰动量，我们可以引入前馈控制。

液压轴位置控制详细内容请参看下面博客文章：液压轴位置闭环控制(比例伺服阀应用)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客液压阀的基础知识请参看下面的博客文章：PLC液压控制系列之比例流量阀结构分析_RXXW_Dor的博客-CSDN博客比例流量阀液压同步控制的PID闭环调节可以参看下面这篇博文三菱FX3U-PLC 前馈+PID闭环调节实现液压同步控制（比例换向阀）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客液压控制系统在工业现场应用非常广泛，这篇博文我们简单分析下液压同步控制。

收放卷张力测量和标定也会应用到电气比例阀，具体内容请参看下面博客文章：张力测量+标定(ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客跳舞轮对应张力调节范围，我们可以通过改变气缸的气压方式间接改变，张力跳舞轮在收放卷闭环控制上的详细应用，可以参看下面的文章链接，这里我们主要讨论精密可调气阀的模拟量编程问题。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_plc张力控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

Smith预估器主要针对存在大滞后的系统，作用延迟和反馈延迟环节的控制，Smith预估器的另一篇文章，请参看下面的博客文章：博途1200/1500PLC Smith预估器(补偿器)算法实现(FB)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在写这篇文章之前写过一篇"大林控制算法"，大家可以参看下面这篇专栏PLC控制一阶惯性纯滞后系统的大林(Dahlin)算法详解(SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在控制系统应用中，纯滞后环节往往是影响系统动态特性的不利因素。

S型加减速详细算法公式请参看下面博客文章，这里不再赘述：博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。...带平滑功能斜坡函数。

首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。

具体链接如下：西门子SMART PLC高速脉冲计数采集编码器速度(RC滤波)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度，根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解，这里不再赘述。链接如下：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_编码器计算速度程序实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。PLC低频测速(T法测速)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

线缆行业单绞机PLC控制算法详细解读可以参看下面的文章链接：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。计米轮测量线速度和米数的详细原理和算法解读，请参看下面的文章链接，这篇博客直接给出博途SCL的计米轮功能块完整源代码。

博途PLC PID_Compact 单回路PID指令的详细解读和应用，可以参看下面这篇博文博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_博途pid控制这篇博文我们详细解读博途PLC自带的PID功能块PID_Compact，大部分工业闭环调节过程，我们采用系统自带的PID功能块基本都能胜任，一些特殊的被控对象，我们可能需要采用一些先进PID算法，比如针对大滞后系统的史密斯预估器，当然大滞后系统还可以采用串级PID。

大部分运动控制，对系统的实时性要求都非常高，所有大家可以看到运动控制总线的刷新周期越来越快越来越短。今天我们讨论下实时性不高的总线会带来哪些问题和挑战，以及这种大延时总线如何解决实时性问题，运动控制实时性问题还可以参看下面的文章博客：随动控制之跟随给定和跟随反馈的区别(Simulink仿真分析+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

这篇介绍现代控制原理的一些基础知识，控制相关的一些算法大家可以参看专栏的相关文章。

编码器高速计数测速应用，可以参看专栏的系列文章，这里不再赘述。链接如下：PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码）_编码器计算速度程序实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

PID相关算法和源代码请参看下面的博客增量式PID控制具有积分特性的执行器(算法分析+代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客增量式PID的算法公式详细解读请参看下面的文章链接：西门子SMART PLC增量式PID(完整梯形图FC)_梯形图实现pid算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID，位置型PID的算法公式和详细介绍，大家可以参看《PID专栏》的其它文章，这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解，不设计太多公式和理论的推导。

信号采样和平均值滤波相关内容请参看下面博客文章：S7-200 SMART PLC信号处理系列之滑动平均值滤波FB_西门子200smart写fb_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC相关滤波算法，专栏有很多详细讲解这里不再赘述。滑动平均值滤波和算术平均值滤波专栏也有文章讲解，大家可以查看相应文章。关于SMART PLC的指针应用可以查看下面这篇博客：SMART PLC指针_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc指针。三菱PLC平均值滤波源代码。

H5UPLC控制总线伺服的详细配置过程，可以参看下面的文章链接：汇川H5U PLC通过EtherCAT总线控制SV660N和X3E伺服_ethercat总线伺服如何控制_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

线缆行业单绞机PLC控制算法详细解读可以参看下面的文章链接：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。SMART PLC时间间隔定时器应用（高速脉冲测频/测速）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

S7-200 SMART PLC自定义脉冲轴控功能块AxisControl_FB（梯形图）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途1200/1500PLC的相关总线轴PN总线控制可以参考相关专栏的博客，链接地址如下：博途PLC 1200/1500PLC轴控功能块Servo_Axis(PN总线轴)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。下面我们看下如何利用模拟操作杆控制伺服的进给运动。

FC、FB、子程序等基础知识请参看下面的文章链接：PLC FC 、FB、子程序、函数学习笔记_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

SMART PLC运动指令运动控制功能块详细内容请参看下面的文章链接：西门子Smart 200 PLC 封装运动控制向导生成指令（脉冲）_西门子200脉冲指令实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。