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3-PLC&数学建模
文章平均质量分 89
自动控制原理介绍,被控对象建模、微分方程、差分方程介绍
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轨迹规划的作用(前馈速度+位置插补)
轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。前馈速度+PID位置闭环控制典型应用可以参考下面文章链接:1、S7-1200PLC和V90伺服通过工艺对象实现定位控制S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_1200报文3控制v90-CSDN博客文章浏览阅读178次。V90伺服驱动器调试软件SINAMICS V-ASSISTANT Commissioning tool下载地址如下:西门子官网选型|资料CSDN网址。文章浏览阅读303次。原创 2024-06-20 16:30:46 · 67 阅读 · 0 评论 -
博途S7-1200/1500PLC区域长度错误
S7-1200/1500PLC故障有时提示PLC区域长度错误,如下图所示。原创 2024-05-29 10:09:07 · 172 阅读 · 0 评论 -
MODBUS模拟量采集模块(艾莫迅)编程应用
这篇博客记录和分享MODBUS模拟量采集模块的使用和编程技巧,有关MODBUS通信的基础知识大家可以参考下面文章链接:如何提高MODBUS通信数据刷新速率MODBUS 扫描器的使用介绍SMART PLC MODBUS-RTU通信下面我们介绍我们的 SMART PLC和MODBUS模拟量采集模块的接线配置。原创 2023-12-20 15:01:50 · 122 阅读 · 0 评论 -
收放卷前馈量计算FC(梯形图+SCL代码)
这篇博客是收放卷基础系列的速度前馈量计算介绍文章,在学习这篇文章之前大家可以先学习下面这篇文章:上面这篇文章,主要介绍如何通过电机转速计算物体的转动线速度,这篇文章刚好相反,这里我们的线速度是已知条件,线速度在这里是我们的目标值,给定值,通过给定线速度我们需要求解出此时电机所需要满足的转速(也就是主速度,也叫速度前馈量)。前馈量计算完成后我们就可以和我们的PID组成天下无敌手了,这里的PID有时被称为辅助PID。原创 2024-02-05 14:44:39 · 601 阅读 · 0 评论 -
博途1200/1500PLC增量式PID算法(详细SCL代码)
SMART200PLC增量式PID可以参看下面这篇博文,文章里有完整的增量式PID算法公式,这里不在赘述西门子SMARTPLC增量式PID算法(梯形图)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID,位置型PID的算法公式和详细介绍,大家可以参看《PID专栏》的其它文章,这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解,不设计太多公式和理论的推导。限于本人能力,文中难免出现错误和不足之处,诚恳欢迎大家的批评和指正。...原创 2022-04-23 14:37:39 · 5209 阅读 · 0 评论 -
气缸功能块(SMART PLC梯形图代码)
有关气缸功能块的更多介绍,可以参考下面链接文章:CODESYS平台双通气缸功能块博途SCL平台双通气缸功能块。原创 2024-01-03 14:54:34 · 643 阅读 · 0 评论 -
SMART PLC设备累计运行时间功能块
PLC FC 、FB、子程序、函数学习笔记_RXXW_Dor的博客-CSDN博客FC、 FB、 子程序,(甚至包括一些指令)这些称呼其实并没有本质区别,可以统称为函数,比如2元运算符ADD指令等,关于函数的基础知识,可以参看高级语言的函数章节,函数可以被定义为返回任何类型的值,和形式参数不同,返回类型不存在重写,函数的返回值是由将导致函数终止的return语句中的表达式所指定的,函数的返回值并不是左值,(返回的是指),因此函数调用无法出现在外层调用表达式中赋值符号的左边。原创 2023-02-22 21:06:22 · 916 阅读 · 0 评论 -
PLC单按钮启停算法汇总
反转指令在三菱PLC里面有专用ALT指令,SMART PLC没有。SMART PLC的ALT指令实现代码,请查看下面文章博客SMART PLC如何构造ALT指令_smart200类似alt指令-CSDN博客单按钮启停这些老生常谈的问题,很多人感兴趣。反转指令在三菱PLC里面有专用ALT指令,SMART PLC没有。单按钮启停在三菱PLC里有简单之间的取反指令ALT实现,西门子PLC如何实现ALT指令,请参考下面文章链接,这篇博客我们汇总常用的单按钮启停实现方法,希望大家读了本篇博客后有所收获。原创 2023-10-23 22:37:44 · 384 阅读 · 0 评论 -
S7-1200高速计数器编码器线速度测量(独立测速FB+计米FB)
线速度工程中有很多采集方法,这里不再细述。博途PLC的高速计数器编程应用大家可以查看下面相关应用文章:计米轮模块详细介绍PLC高速脉冲输入计米轮模块(编码器测速/计米详细讲解)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-09-04 23:04:01 · 801 阅读 · 2 评论 -
输出归一化位置式PID(COTRUST完整梯形图代码)
SMART PLC单自由度和双自由度位置式PID的完整源代码,请参看下面文章链接:位置式PID(S7-200SMART 单自由度、双自由度梯形图源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-09-02 21:58:36 · 716 阅读 · 0 评论 -
位置式PID(S7-200SMART 单自由度、双自由度梯形图源代码)
有关位置型PID和增量型PID的更多详细介绍请参看PID专栏的相关文章,链接如下:SMART PLC增量型PID算法和梯形图代码:西门子SMART PLC增量式PID算法(梯形图)_梯形图模块化编程架构_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID,位置型PID的算法公式和详细介绍,大家可以参看《PID专栏》的其它文章,这里不再赘述。三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3upid控制实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-28 23:30:27 · 879 阅读 · 0 评论 -
简单PI控制器控制脉冲轴伺服运动(算法分析+完整代码)
有关位置型PID和增量型PID的更多详细介绍请参看PID专栏的相关文章,链接如下:SMART PLC增量型PID算法和梯形图代码:西门子SMART PLC增量式PID算法(梯形图)_梯形图模块化编程架构_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID,位置型PID的算法公式和详细介绍,大家可以参看《PID专栏》的其它文章,这里不再赘述。本篇博文直接给出代码部分的讲解,不设计太多公式和理论的推导。限于本人能力,文中难免出现错误和不足之处,诚恳欢迎大家的批评和指正。原创 2023-03-21 14:30:30 · 231 阅读 · 0 评论 -
倒立摆控制(SMART PLC串级PID控制)
专栏有好几篇倒立摆相关的文章,大家可以自行参考阅读,包括编码器角度测量以及一些模型介绍,这篇博客我们记录、介绍S7-200 SMART PLC进行倒立摆控制采用串级PID的调试过程。原创 2023-07-28 15:34:01 · 1582 阅读 · 0 评论 -
非线性特征曲线线性化(插补功能块SCL源代码+C代码)
信捷PLC压力闭环控制应用(C语言完整PD、PID源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客闭环控制的系列文章,可以查看PID专栏的的系列文章,链接如下:张力控制之速度闭环(速度前馈量计算)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客张力控制的开环闭环算法,专栏有系列文章介绍这里不再赘述。完成非线性特征曲线的线性化,当然我们也可以通过采样测量获取被控对象的若干离散采样信号,之后通过最小二乘方法完成曲线拟合(也可以借助MATLBA的拟合工具箱完成曲线拟合)。插补功能块根据大小灵活的断点表调整与输入值。原创 2023-07-26 09:07:55 · 419 阅读 · 0 评论 -
曲线拟合(MATLAB拟合工具箱)位置前馈量计算(压力闭环控制应用)
利用PLC进行压力闭环控制的项目背景介绍请查看下面文章链接,这里不再赘述。信捷PLC压力闭环控制应用(C语言完整PD、PID源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客闭环控制的系列文章,可以查看PID专栏的的系列文章,链接如下:张力控制之速度闭环(速度前馈量计算)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客张力控制的开环闭环算法,专栏有系列文章介绍这里不再赘述。具体链接如下:PLC张力控制(开环闭环算法分析)_plc的收卷张力控制系统_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-25 14:07:48 · 489 阅读 · 0 评论 -
信捷PLC脉冲频率、位移、转速相关计算(C语言编程应用)
里工业控制张力控制无处不在,也衍生出很多张力控制专用控制器,磁粉制动器等,本篇博客主要讨论PLC的张力控制相关应用和算法,关于绕线机的绕线算法,大家可以参看专栏的另一篇文章,这里不再赘述,链接地址如下:SMART 200PLC绕线机控制应用(时基控制算法)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数,相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。原创 2023-07-25 09:07:30 · 975 阅读 · 0 评论 -
模拟量输出FC S_RTI(信捷C语言源代码)
模拟量输出FC SCL源代码请查看下面博客:PLC模拟量输出 模拟量转换FC S_RTI_博途模拟量转换指令_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-24 17:06:54 · 393 阅读 · 0 评论 -
模拟量采集S_ITR函数(信捷C语言FC)
模拟量采集和转换函数非常简单,这里不再介绍,想了解具体算法的可以查看下面博客文章:PLC模拟量输入 模拟量转换FC S_ITR_博途模拟量转换程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-24 16:06:33 · 757 阅读 · 0 评论 -
限幅器(信捷PLC C语言FC功能函数)
/限幅器 将输出限制在上限和下限之间//RXXW_DorelsePLC信号处理系列之限幅器(Saturation)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客TITLE=限幅器VAR_INPUTrX:REAL;原创 2023-07-24 15:18:22 · 374 阅读 · 0 评论 -
信捷PLC RC低通滤波器(C语言实现)
PLC信号处理系列之RC低通滤波器算法详细介绍请参考下面文章:PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_plc滤波算法程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、先看看RC滤波的优缺点 优点:采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波,则能很好的克服模拟滤波器的缺点;1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用;2、对于周期干扰有良好的抑制作用, 3、比较节省RAM空间 缺点:不足之处是带来了相位滞后,导致灵敏度低;原创 2023-07-23 15:58:00 · 455 阅读 · 0 评论 -
信捷PLC压力闭环控制应用(C语言完整PD、PID源代码)
闭环控制的系列文章,可以查看PID专栏的的系列文章,链接如下:张力控制之速度闭环(速度前馈量计算)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客张力控制的开环闭环算法,专栏有系列文章介绍这里不再赘述。具体链接如下:PLC张力控制(开环闭环算法分析)_plc的收卷张力控制系统_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。张力控制的开环闭环算法PLC张力控制(开环闭环算法分析)_张力控制加pid算法控制_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-22 22:52:39 · 803 阅读 · 0 评论 -
焓值计算FC(PLC梯形图和SCL源代码)
1、通过温度和湿度可以计算出露点,露点的实际意义这里就不说了,大家可以自行搜索,这里给出露点的SCL计算公式//苏州润鑫玄武自动化系统集成有限公司//露点计算方法//Magnus-Tetens近似法(Magnus-Tetens Approximation)//当知道温度T符合0℃。HVAC暖通空调行业,对温湿度并不陌生,关于露点温度的计算请参考下面这篇文章博客,这里不再赘述。露点SCL计算 温度湿度控制_scl湿度调节_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-21 14:43:33 · 508 阅读 · 2 评论 -
倒立摆小车实时位置计算FC
编码器相关知识这里不再赘述,专栏有详细介绍。编码器计算速度请参看下面的文章链接:PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码)_如何通过编码器计算当前速度_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。通过电机轴端编码器计算丝杠位移功能块(SCL+ST+梯形图程序)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。如何通过电机轴端编码器计算丝杠位移,请参考下面文章博客,原创 2023-07-19 22:32:34 · 263 阅读 · 0 评论 -
暖通空调储能系统状态机编程应用(SCL FB编程)
状态机编程的相关基础知识大家可以查看专栏的其它文章,这里不再赘述,这里给出一些示例代码,以供参考。PLC面向对象编程系列之有限状态机(FSM)详解_RXXW_Dor的博客-CSDN博客编写PLC控制机器动作类程序时,当分支比较少的时候我们使用if else语句解决,当分支比较多的时候,我们要使用CASE,END_CASE语句解决,针对分支的复杂程度选择合适的程序解决。当分支过多时,用 IF ELSE 处理会不太方便,博途和CODESYS平台都支持IF ELSE 和CASE语句。原创 2023-07-18 22:49:46 · 147 阅读 · 0 评论 -
最短路径算法Dijkstra(SCL源代码+图解)
在介绍最短路径之前,我们需要知道什么是源点,什么是终点,在一条路径中起始的第一个节点叫作。源点和终点只是相对于一条路径而言。最短路径主要应用在道路规划,AVG路线规划等。,在一条路径中最后一个的节点叫做。原创 2023-07-18 22:45:28 · 95 阅读 · 0 评论 -
自动排线器(SCL+梯形图代码)
理解自动排线器的工作原理之前需要理解比例随动,有关比例随动的详细介绍请参看下面的博客:绕线机-排线伺服比例随动功能块(梯形图+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S7-200 SMART PLC和V20变频器绕线机控制应用_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc绕线机绕线机PLC控制应用涉及到编码器的速度采集和高速计数,相关内容可以参看如下博客PLC通过编码器反馈值计算速度的推荐做法(算法解析+ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_编码器计算速度程序实例。原创 2023-05-16 15:47:38 · 250 阅读 · 0 评论 -
线性模式编码器旋转圈数和单圈计数功能块(SMART PLC梯形图)
有关 PLC的编码器更多应用请参看专栏其它文章,常用链接如下:西门子SMART PLC高速脉冲计数采集编码器速度(RC滤波)_编码器频率采集计算速度采用什么滤波方法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇文章主要讲解西门子 SMART PLC高速计数采集编码器脉冲信号计算速度,根据编码器脉冲数计算速度的原理和注意事项在其它文章里已经有非常详细的讲解,这里不再赘述。原创 2023-07-17 23:47:55 · 593 阅读 · 0 评论 -
倒立摆摆杆角度、角速度和角加速度(梯形图+SCL源代码)
通过编码器可以测量线速度、米数还可以测量物体转动角度等,计米轮应用可以参看下面文章:博途1200/1500PLC计米轮模块(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客计米轮测量线速度和米数的详细原理和算法解读,请参看下面的文章链接,这篇博客直接给出博途SCL的计米轮功能块完整源代码。SMART PLC计米轮模块PLC高速脉冲输入计米轮模块(编码器测速/计米详细讲解)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-06-28 19:51:40 · 1222 阅读 · 0 评论 -
状态空间方程(现代控制基础)
LQR控制中的增益矩阵K是一种常用的状态反馈控制,控制器可以表示为u=-x,u是控制量、控制输入,x是状态向量,k是增益矩阵。在利用PLC进行倒立摆的LQR控制时,我们需要实时完成增益矩阵的计算。PLC里进行矩阵运算的基础知识可以参看下面的文章链接:PLC实现矩阵运算_plc st语言矩阵运算_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、什么是矩阵的乘法,矩阵所有运算中,乘法可能是最有用的了,后面大家会知道,卡尔曼滤波也会用到,2、矩阵在计算机里的存储方式_plc st语言矩阵运算。原创 2023-07-16 17:33:57 · 376 阅读 · 0 评论 -
P+PI控制器实现2自由度关节角度闭环控制
2自由度关节角度测量请参看下面的文章链接:https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/129634697https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/129634697这篇文章的数学知识主要是三角函数,勾股定理都用不上,大家也不用担心,都是基础的知识下面我们简单看下结构框图:由于工件的角度位置等原因,当吸盘吸合到物体后,受作用力影响关节角度会发生改变,我们需要人工或者自动调整到关节零位,以满足我们的原创 2023-03-19 23:15:41 · 194 阅读 · 0 评论 -
示教功能块(含算法介绍和梯形图、SCL 、ST源代码)
这篇博客介绍简单拖拽示教功能的简单原理,在了解示教功能之前大家需要熟悉运动控制相关的内容,这篇博客我们以脉冲驱动为例介绍,所以大家可以先熟悉下脉冲控制功能块,有关运动控制的相关内容,可以查看运动控制专栏,主要链接如下:SMART PLC和V90伺服实现外部脉冲位置控制_smart伺服控制_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-13 21:10:34 · 757 阅读 · 0 评论 -
倒立摆控制用PD控制器(带微分滤波器SCL+梯形图代码)
倒立摆控制算法详细介绍请参看下面文章链接:倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客首先简单介绍下倒立摆模型,下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型,下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。倒立摆摆杆角度计算请参看下面文章:倒立摆摆杆角度、角速度和角加速度测量计算(梯形图+SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-06-29 17:16:28 · 562 阅读 · 0 评论 -
S7-200 SMART PLC PID向导详细介绍(如何实现P、PD、PID控制器)
这篇博客主要介绍SMART PLC PID向导的使用,PID控制相关的其它内容请查看专栏系列文章,常用链接如下:SMART PLC PID负压控制(过程量为负数)_负压控制pid控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、如何实现PID反作用调节?在有些控制中需要PID反作用调节。例如:在夏天控制空调制冷时,若反馈温度(过程值)低于设定温度,需要关阀,减小输出控制(减少冷水流量等),这就是PID反作用调节(在PID正作用中若过程值小于设定值,则需要增大输出控制)。原创 2023-07-12 17:00:56 · 1742 阅读 · 0 评论 -
S型平滑函数S曲线功能块(梯形图完整源代码)
有关S型平滑函数功能块算法详细介绍请参看专栏的系列文章,相关链接如下:S型加减速速度给定功能块(SCL+ST+梯形图)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-06-01 09:26:00 · 150 阅读 · 0 评论 -
博途字符串和FIFO编程应用(SCL源代码)
FIFO的其它介绍请参看下面文章链接:PLC堆栈(FIFO)操作之栈级联_三菱plc控制系统的堆栈的工作原理_RXXW_Dor的博客-CSDN博客这篇博文主要讲下各种缓存栈的级联,提供一个分析问题的扩展思路,这个级联什么时候适合在项目里使用需要具体分析。级联实现数据队列的一级级递推传送,在传送过程中,如果还需要对数据进行改造,需要结合实际情况。原创 2023-07-11 13:44:47 · 477 阅读 · 0 评论 -
倒立摆 LQR控制算法详解( LQR功能块SCL源代码)
LQR控制中的增益矩阵K是一种常用的状态反馈控制,控制器可以表示为u=-x,u是控制量、控制输入,x是状态向量,k是增益矩阵。在利用PLC进行倒立摆的LQR控制时,我们需要实时完成增益矩阵的计算。PLC里进行矩阵运算的基础知识可以参看下面的文章链接:PLC实现矩阵运算_plc st语言矩阵运算_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、什么是矩阵的乘法,矩阵所有运算中,乘法可能是最有用的了,后面大家会知道,卡尔曼滤波也会用到,2、矩阵在计算机里的存储方式_plc st语言矩阵运算。原创 2023-07-10 23:31:10 · 1242 阅读 · 0 评论 -
ADRC自抗扰(梯形图代码优化)
ADRC自抗扰算法和公式,也可以参看下面的文章:ADRC自抗扰控制算法(含梯形图完整源代码和算法公式)_adrc算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法,网上很多文章有所讲解,大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍,这里就不赘述了,下面给出梯形图+SCL代码。原创 2023-05-07 20:44:29 · 147 阅读 · 0 评论 -
PLC值改变事件 值改变触发功能块(SCL ST完整源代码)
/输入值;//输出当前值;Out_1:REAL;//值改变发生前数值;END_VARVAR//上升沿功能块实例化//数组缓冲区;END_VAR。原创 2023-07-10 21:31:04 · 852 阅读 · 0 评论 -
倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)
首先简单介绍下倒立摆模型,下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型,下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。原创 2023-02-26 15:11:36 · 1841 阅读 · 3 评论 -
VN积分法卷径计算FB(SCL代码)
卷径计算的其他方法请参看专栏的相关文章,链接如下:卷径计算(V/N法)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。原创 2023-07-08 15:11:11 · 854 阅读 · 0 评论