RXXW_Dor的博客

这篇博客属于PID控制算法的优化系列，之前的专栏文章也有介绍变积分和积分分离PID，这篇博客是博途PLC变积分和积分分离的定制版，我们专门介绍在博途开发环境下如何实现变积分和积分分离PID。在学习变积分PID之前大家需要了解位置式PID的算法公式和代码。

博途PLC位置式PID算法和源代码，PID专栏已有文章介绍，这篇博客主要分享不同的代码和写法，供大家对比参考，这里我们的PID结构形式为"理想"型，它是相对于"并行"结构来说的。

这里的算法和找出矩阵中的最大数所在行号和列号基本一致，相关文章链接如下：仓储传感器计算其二维坐标对应位之后方便上位机显示，也方便取放系统的坐标计算。

任何事情任何编程都是有方法可循的，我们所要做的工作就是在看似没有规律的运行中，发现规律总结一般性的方法。这篇博客主要介绍标准化编程相关的基础知识，编程化编程离不开大家扎实的编程基本功，所以在学习标准化的同时，大家需要提升对于子程序，模块FB 、FC等的应用知识，了解状态机的使用等，FB、FC、子函数的介绍：有限状态机介绍大家的系统和设备往往都会处在不同的工作状态，我们整理出常用的模式状态，大家可以将这些状态建立为结构变量，编程时可以直接利用UDT数据类型生成对应的模式状态变量。

这里设备的运行时间我们提供对应的输入接口，单位是累计运行分钟。总的设备数我们设计一个输入接口。累计运行时间短的设备优先启动。

V90伺服驱动器其它相关介绍，请参考V90控制专栏，常用地址如下：V90 Epos模式下点动控制绝对定位往复运动可以参考下面文章链接：这篇博客我们介绍在点动模式下实现往复运动，首先我们看下实现的功能要求。

在介绍实验之前简单的介绍下增量式PID,PID系列文章在PID专栏有详细介绍，可以查看PID专栏，相关链接如下：增量式PID详细代码。

S7-1200PLC位置控制相关功能块，请查看下面链接文章：S7-1200PLC位置控制功能块。

利用状态机进行流程控制时，往往会使用CASE语句，自动流程里往往会有时间控制需求，在CASE语句里如何使用定时器这是本篇博客的介绍重点，有关状态机的应用介绍，大家可以查看下面系列文章：博途1200状态机应用三菱PLC状态机应用状态机实现启保停博途定时器应用第1种方法为 定时器在CASE语句外部调用，CASE语句内部使用触点。

三菱PLC绝对定位指令往复运动控制请参考下面文章链接：SMART PLC绝对定位往复运动控制。

有关状态机编程的相关内容，大家可以参考下面系列文章，链接如下：利用状态机编程实现绝对定位往复运动对于有大量相同工位、比如电镀行业、电镀槽等这些设备的自动工艺流程，我们在设计状态机状态号的时候，最好将对应的槽号和状态机状态号按照一定的公式进行确定步号。

模拟量输入转换功能块S_ITR详细公式和代码介绍请查看下面文章链接：Smart PLC指针和FOR循环组合应用这篇博客我们介绍模拟量批量转换功能块，当我们的项目里有几十路，甚至上百路模拟量采集通道时，我们可以利用这里的批量转换功能块，完成所有通道的模拟量转换。

首先介绍下常看到的字符ACK,ACK是确认字符，在数据通信中，接收站发给发送站的一种传输类控制字符，表示发来的数据已确认接收无误。在TCP/IP协议中，如果接收方成功的接收到数据，会回复一个ACK数据。通常ACK信号有自己固定的格式，长度大小，由接收方回复给发送方。ACK在TCP的三次握手中也会用到。SYN是TCP/IP建立连接时使用的握手信号。客户机和服务器之间建立正常的TCP网络连接时，客户机首先发出一SYN消息，服务器使用SYN-ACK应答表示接收到了这个消息，最后客户机再以ACK确认。

三菱FX3GA系列绝对定位指令DDRVA实现往复运动控制详细内容介绍请参考下面文章链接：这篇博客我们介绍SMART PLC里如何开启绝对值定位指令和简单状态机组合实现伺服系统往复运动控制。

根据输入数据搜索输入数据队列中和输入数据相同的数，函数返回其所在队列的位置。这里我们需要用到博途PLC的数组指针功能，有关数组指针的详细使用方法，可以参考下面文章：区间搜索FC。

高中数学我们就学过了函数的单调性，函数的单调性是指在某指定区间上而言的。自变量的取值是连续的，当然在计算机里并没有连续一说，计算机里我们的信号和函数都是离散化的，由函数的单调性定义我们知道在指定的区间它的导数f'(x)可以判断出信号的变化方向是递增还是递减的。这里我们利用信号的单调性判断我们的PID输出是单调递增还是递减的。下面我们简单的看下我们的实验方法。

这篇博客我们以S7-1200PLC平台来举例，介绍我们的PID闭环控制器如何控制脉冲轴实现阀门角度控制。下面我们看下我们的控制系统大致原理框图。增量式PID控制具有积分特性的执行器。博途PLC增量式PID算法。

S7-1200PLC脉冲轴位置控制功能块的介绍，可以查看下面链接文章：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/135299302https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/135299302脉冲轴工艺对象组态设置介绍https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127920634https://rxxw-control.blog.cs

S7-1200PLC脉冲轴控制梯形图代码请参考下面链接文章：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127920634https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127920634

SMART PLC作为S7-1200PLC的智能IO从站设备组态和编程应用详细介绍请参考下面链接文章：这篇博客我们介绍S7-1200PLC和分布式IO连接组态。

对于多设备控制，有时启动时需要根据运行时间最短的设备优先启动，对于这种根据设备运行时间优先启动最短时间的场合，我们构造一个功能块。下面我们看下系统要求。

开关量防抖滤波功能块梯形图和SCL代码请参考下面文章链接：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/134936233https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/134936233三菱PLC防抖滤波的另一种写法如下https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/125649834https://rxxw-control.blog.csdn

这篇博客介绍2台电机都工作在转矩模式下面的控制实验，伺服电机和磁粉制动器、离合器组合使用和这里的控制原理是相同的，理解这部分内容，有助于大家更好的理解磁粉离合器和磁粉制动器的工作原理。V90PN伺服驱动器转矩控制。X3E转矩控制模式参数设置。

MODBUS通信基础介绍请查看下面文章链接：多台同一设备的MODBUS-RTU通信，我们在编写轮询程序的时候，可以采用站号变址的方式实现。

这篇博客记录和分享MODBUS模拟量采集模块的使用和编程技巧，有关MODBUS通信的基础知识大家可以参考下面文章链接：如何提高MODBUS通信数据刷新速率MODBUS 扫描器的使用介绍SMART PLC MODBUS-RTU通信下面我们介绍我们的 SMART PLC和MODBUS模拟量采集模块的接线配置。

SMART PLC指针应用介绍：SMART PLC指针在配方上的应用这篇博客介绍多路复用器功能块，多路复用器功能详细介绍请参考下面图中所示。

TITLE=梯形加减速点动功能块VAR_INPUTbJog:BOOL;// 点动按钮输入// 外部急停// 点动速度// 加速时间 单位s// 减速时间 单位s// 执行周期END_VARVAR_OUTPUTOut:REAL;// 梯形加减速输出END_VARVAR// 加速时的递增量// 减速时的递减量// 执行周期 单位msEND_VARBEGINNetwork 1// 数据类型转换LD SM0.0Network 2// 计算单步递增量LD SM0.0。

汇川伺服MODBUS-RTU通信的详细设置可以查看下面文章链接：首先我们介绍最简单的回原方式，就是以当前位置为原点回原，此时伺服电机不动作，绝对值位置计数器当前值"归零"。

汇川伺服SV660P属于脉冲轴控制伺服，本体上并没有EtherCat总线，但是有MODBUS总线，这里我们介绍MODBUS-RTU通信，汇川伺服作为脉冲轴控制时的其它应用设置可以参考下面文章链接：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/132351215https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/132351215如何利用MODBUS通信实现伺服内部位置控制（X3E伺服和SMART PLC

模拟量防抖超限报警功能块请查看下面文章链接：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/133969425https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/1339694256、时序图上图是测试是理想输入开关量信号，经过防抖滤波功能块后的输出为蓝色线所示。2024-01-21更新，开关量防抖滤波在很多场合都可以应用，主要是为了滤除低频干扰，低频抖动信号。

当然博途里也支持绝对地址寻址，比如%DB12.DBX10.3、 %I0.0、%DB20.DBD24等。

有时需要进行和系统时间相关的一些控制应用，所以PLC的系统时间对于此时的工程应用显得尤为重要。下面我们介绍系统时间功能块，这里的功能块我们可以对系统时间进行读取，还可以对系统时间进行修改。

TITLE=x%y 求余功能块VAR_INPUTX:DINT;// 输入数据xY:DINT;// 输入数据yEND_VARVAR_OUTPUT// 余数END_VARBEGINNetwork 1LD SM0.0t=N7T8。

H3UPLC的编程环境真的拉胯，不是不得已，建议大家不要用，H3U没有FC 没有FB ,子程序更加拉胯，本来想编写一个多次调用的FC,无赖编译时提示一堆问题，没有Temp接口，变量数目还有限制。

数值积分在累积流量上的应用请参看下面文章链接：1200PLC流量累计由转动物体的瞬时转速计算物体在固定时间内的转动弧度，物体的转动弧度知道之后，我们在通过转动弧度对应的转动弧长来计算我们的卷径。

S7-200SMART PLC数值积分器相关知识请参考下面文章链接：SMART PLC数值积分器功能块(矩形+梯形积分法完整源代码)-CSDN博客文章浏览阅读153次。PLC的数值积分器算法也可以参考下面文章链接：PLC算法系列之数值积分器(Integrator)-CSDN博客数值积分和微分在工程上的重要意义不用多说，闭环控制的PID控制器就是积分和微分信号的应用。流量累加也会用到。

文章浏览阅读1k次。这篇博客主要介绍SMART PLC PID向导的使用，PID控制相关的其它内容请查看专栏系列文章，常用链接如下：SMART PLC PID负压控制（过程量为负数）_负压控制pid控制程序_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、如何实现PID反作用调节？例如：在夏天控制空调制冷时，若反馈温度（过程值）低于设定温度，需要关阀，减小输出控制（减少冷水流量等），这就是PID反作用调节（在PID正作用中若过程值小于设定值，则需要增大输出控制）。1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；

/ 输出上限 100.0%rSetPoint : Real;// 设置目标值工程量。// 通道转换参考值。Td : Real;

V90EPOS模式下点动控制详细应用介绍和控制源代码，请查看下面文章链接：V90伺服EPOS模式点动控制(详细介绍+完整SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读29次。V90伺服驱动器采用西门子标准报文111加FB284(SINA_POS)详细的报文组态和功能块请参考下面文章链接：博途1200/1500PLC V90 PN通信控制 (FB284功能块)_fb284功能块文档说明_RXXW_Dor的博客-CSDN博客文章浏览阅读5.3k次。

V90伺服驱动器采用西门子标准报文111加FB284(SINA_POS)详细的报文组态和功能块请参考下面文章链接：博途1200/1500PLC V90 PN通信控制 (FB284功能块)_fb284功能块文档说明_RXXW_Dor的博客-CSDN博客文章浏览阅读5.3k次。先简单说下如何获取FB284，一般有2种方法，Startdrive软件可以操作大部分西门子的驱动器，建议安装调试方便，缺点就是软件太大。_fb284功能块文档说明标准报文1速度模式控制。