智能车PID控制详细介绍（普通PID、串级PID、改进PID）——适用于四轮车、三轮车、平衡车

已于 2023-03-21 16:12:51 修改
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于 2023-03-19 22:19:59 首次发布
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智能车运动控制系统

一、 PWM（脉冲宽度调制）原理

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二、 PID控制基本原理

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三、 舵机处理系统

1 舵机组成及其工作原理

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2 舵机PID控制策略

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四、 直流电机调速

1 直流电机调速系统组成及其工作原理

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2 电机PID控制策略

一、四轮电机控制

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二、两轮平衡车与三轮车的电机控制
①两轮平衡车的姿态控制（串级PID）

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②两轮平衡车与三轮车的转向控制

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pid串级控制讲解
01-17
串级控制系统是改善控制质量的有效方法之一，在过程控制中得到了广泛的应用。所谓串级控制，就是采用两个控制器串联工作，外环控制器的输出作为内环控制器的设定值，由内环控制器的输出去操纵控制阀，从而对外环被控量具有更好的控制效果。这样的控制系统被称为串级系统。PID串级控制就是串级控制中的两个控制器均为PID控制器。
舵机PID控制
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电磁三轮智能车调车程序
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恩智浦电磁三轮车的调车程序，可以此为模板进行自己的改进，以更好的适应不同环境。
三天让车立起来！STM32平衡车入门PID —— 第三天（PID调参）
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说明：本文章适用于STM32初学者，想完成一个好玩且有深度的项目但不知道从何下手的同学。 PID调参是平衡车的精髓所在，参数整定的好坏直接影响到平衡车的平衡效果。有的车平衡时来回晃而参数选的好的车就能稳稳地平衡在原地。可见PID调参在PID中是重中之重。我们一定要会调并且有针对性的去调。通过平衡车的例子举一反三，相信我们之后在遇到PID调参时能够从容不迫，非常迅速的找到最合适的值！！ 对于一个控制系统，我们期望的响应结果是稳（系统稳定不震荡不发散）、快（系统响应快速）、准（系统静态误差小）。对PID控制器的
汽车四轮转向架PID控制
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汽车四轮转向架PID控制，MATLAB2020B,根据文献自己搭建的汽车转向PID控制器。里面的文用2020b搭建的simulink模型，用其他版本的MATLAB打不开。这是我的作业题目，已经基本完成。
PID智能小车快速入门（一）
m0_57455750的博客
01-07 6356
本文旨在快速了解学习基本PID构成，原理，以及简单部署到控制器上。
关于智能车_电磁三轮pid控制的学习过程
xcy88888888的博客
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智能车学习
智能车PID
qq_39925582的博客
06-26 7085
马上要找工作了，最近在总结一些以前做过的项目，现在翻到17年做智能车的一些资料，想讨论一下PID。1 PID控制理论PID（比例-积分-微分控制器）是一种成熟而较为复杂的控制算法，在工业控制应用中最为常见的一种闭环自动控制技术。在智能车上应用PID算法能够显著地提高智能车的运行速度，减少完成时间。2.1 什么是PIDPID的全称为比例积分微分控制，P为比例，I为积分，D为微分。PID往往都是应用于惰性系统，所谓惰性系统，就是变化较慢且无法精确控制和调节的对象。最经典的控制对象就为温度的控制。下面举一个简单
智能车运动控制 —PID简介
m0_74445778的博客
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如分段等，如考虑到当偏差较小时需要的控制量较小，而偏差较大时需要的控制量要增加，而这种增加客源是线性的，也可以是二次的，比如可以让 Kp 参数与偏差的平方成正比，如下图Kp = (error * error)/2 + 1000。整个智能车基本上就在做两件事，一个是方向的控制，一个是速度的控制（当然平衡车还多一个平衡的控制），只要能够将这两个量给控制的恰到好处（恰到好处不光是两者单独控制的很好，而是两者 一起工作时配合的很好）舵机的机械传递结构改善、轮胎的摩擦力改善使控制的灵敏度更高，响应更快；
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智能车竞赛技术报告 | 基础四轮组 - 哈尔滨工程大学 - 济海追风5队
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平衡小车串级pid算法
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串级PID控制算法是一种常用的控制策略，适用于需要精确控制的系统，例如平衡小车。串级PID算法的结构包括两个PID控制器，一个用于控制系统的主环路，另一个用于控制系统的从环路。 在平衡小车的串级PID算法中，主要有两个控制回路：速度环和姿态环。速度环用于控制小车的移动速度，姿态环用于控制小车的平衡姿态。下面是串级PID算法的一般步骤： 1. 设定目标速度和目标姿态。 2. 通过速度传感器获取当前速度信息，计算速度误差。 3. 使用PID控制器计算速度环的输出控制信号。PID控制器根据速度误差、积分误差和微分误差来计算输出。 4. 将速度环的输出控制信号作为姿态环的参考输入。 5. 通过陀螺仪等传感器获取当前姿态信息，计算姿态误差。 6. 使用PID控制器计算姿态环的输出控制信号。PID控制器根据姿态误差、积分误差和微分误差来计算输出。 7. 将姿态环的输出控制信号作为电机驱动的控制信号，用于调节电机的输出功率和方向，以实现平衡和控制小车的姿态。 8. 循环执行上述步骤，不断更新控制信号，使小车保持平衡并达到目标速度和姿态。 需要注意的是，串级PID算法的参数调节是一个重要的环节，需要根据实际情况进行优化和调整，以获得良好的控制效果。此外，还可以结合其他控制策略和方法，如模糊控制、神经网络等，来进一步优化控制性能。

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