智能车PID控制详细介绍（普通PID、串级PID、改进PID）——适用于四轮车、三轮车、平衡车

已于 2024-09-14 08:56:12 修改
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分类专栏： 智能车 学习 单片机 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 c语言
于 2023-03-19 22:19:59 首次发布
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本文探讨了智能车运动控制的核心技术，包括PWM原理、PID控制基础以及舵机和直流电机的调速系统。详细阐述了舵机的工作原理和PID控制策略，同时介绍了四轮电机及两轮平衡车、三轮车的电机控制方法，特别是两轮平衡车姿态控制的串级PID应用。

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声明：该文是本人原创，后续将参与智能车相关书籍的写作，为了防止侵权只能先发图片版还请谅解，如有问题，敬请指出，欢迎讨论~~~~
也欢迎大家支持我的其他博客：智能车调试总结——十七届编队组国一、十六届双车组国二（附代码）

智能车运动控制系统

一、 PWM（脉冲宽度调制）原理

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二、 PID控制基本原理

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三、 舵机处理系统

1 舵机组成及其工作原理

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2 舵机PID控制策略

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四、 直流电机调速

1 直流电机调速系统组成及其工作原理

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2 电机PID控制策略

一、四轮电机控制

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二、两轮平衡车与三轮车的电机控制
①两轮平衡车的姿态控制（串级PID）

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②两轮平衡车与三轮车的转向控制

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串级PID算法设计总结
05-04
串级PID算法设计总结，应用平衡小车控制案例
两轮平衡车简单串级PID
06-03
本人大一 最近做了两轮平衡小车主控芯片为STM32F103RCT6，局限于本人大一能力有限，但是我决定将他传上来赚点积分去下载我需要的东西，需要的可以下载，注解挺详细的。也可私聊本QQ:1006348650
平衡两轮车项目，stm32单片机、通过串级PID算法保持平衡
10-18
功能：小车运行模式有蓝牙遥控、巡线、避障三种模式，上电后默认为遥控模式，并且通过PID直立环、速度环、转向环保持车体平衡。ADC测量电池电压。
智能车PID
qq_39925582的博客
06-26 8501
马上要找工作了，最近在总结一些以前做过的项目，现在翻到17年做智能车的一些资料，想讨论一下PID。1 PID控制理论PID（比例-积分-微分控制器）是一种成熟而较为复杂的控制算法，在工业控制应用中最为常见的一种闭环自动控制技术。在智能车上应用PID算法能够显著地提高智能车的运行速度，减少完成时间。2.1 什么是PIDPID的全称为比例积分微分控制，P为比例，I为积分，D为微分。PID往往都是应用于惰性系统，所谓惰性系统，就是变化较慢且无法精确控制和调节的对象。最经典的控制对象就为温度的控制。下面举一个简单
智能车控制系统设计与实现
weixin_30533301的博客
09-16 1915
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：智能车程序设计融合了自动化、机器人技术，关键点涵盖硬件接口、传感器数据处理、运动控制策略及算法优化。项目深入探讨了底层驱动设置、控制算法（如PID）、传感器使用、测试模块设计和上位机软件通信。本课程将教授学生如何使用51系列单片机进行智能车的开发，并通过仿真和实际测试确保程序的有效性。同时，强调了版本控制、编程规范和文档的重要性，以及...
智能车四轮程序 PID 循迹
06-06
这是2014年全国大学生光电设计大赛的程序（包括循迹PID）
PID在智能车的运用
qq_54201256的博客
08-26 3684
想要快速上手PID的智能车小白可以看看。
飞思卡尔智能车 电机PID
飞思卡尔 汽车电子
08-16 7035
提到小车的控制必然想到的PID控制，这也是各技术报告都不会漏掉的名词，在飞思卡尔XS128系列（二）PWM模块中已经提到了一些电机控制方面的东西，主要讲了用PID和BANG-BANG控制相结合的方式来控制电机，就是由BANG-BANG来控制力度，用PID来控制精度，下面就具体来讲讲。
从做智能车中理解到的pid算法
dpc03的博客
07-30 3241
速度闭环我们采用增量式pid，表达式为pwm+= Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))，非常明显，这个表达式可以分成Kp(e(k) - e(k-1)) 、Ki(e(k))、Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))比例项，积分项，微分项三项。现在我们分别看看三项的作用，例如我只使用了比例项Kp，pwm+=Kp(e(k) - e(k-1))，其中e（k-1）代表上次误差，初始值肯定是0涩。so，你看出什么了？
智能车PID一些算法总结
07-18
智能车PID
智能小车电机使用
11-05
智能小车的电机使用，硬件相关
智能车PID调节的经验方法
08-26
智能车在比赛中往往需要精准的控制系统来确保稳定性和速度，其中PID（比例-积分-微分）控制器是最常用的工具之一。PID控制器通过调整三个参数——比例系数Kp、积分时间常数Ti和微分时间常数Td，实现对系统的精确控制...
推荐-超全的平衡小车PID算法开发学习资料合集（PID算法+课件+视频教程+学习笔记总结等）.zip
11-30
08.平衡小车速度控制原理与串级PID.avi 09.平衡小车倾角测量.avi 10.平衡小车源码解析.avi 11.平衡小车直立控制调试教程.avi 12.平衡小车速度控制调试教程.avi 13.平衡小车转向控制调试教程.avi 编码器使用教程与...
PID串级控制simulink仿真_pid_simulink串级_SIMULINK_PIDcascadecontrol_
10-01
下面将详细阐述PID串级控制的基本原理、Simulink中的实现以及其在实际应用中的优势。 1. PID串级控制基本原理： PID（比例-积分-微分）控制器是自动控制理论中最常见的控制器形式，它通过调整比例(P)、积分(I)和...
I2C_MMA7455.rar_串级PID_飞思卡尔两轮车代码
09-24
在这个名为"I2C_MMA7455.rar"的压缩包文件中，我们看到的是飞思卡尔两轮车项目中的代码实现，其中包含了串级PID控制的详细设计。这种控制策略对于提升两轮车的动态性能至关重要。 串级PID控制，又称为分层PID或级联...
matlab串级PID仿真_matlabsimulink_PID控制_
10-02
"matlab串级PID仿真_matlabsimulink_PID控制_"这一主题，主要探讨的是如何在Matlab的Simulink环境中搭建串级PID控制器，并进行系统仿真的过程。 串级PID控制结构通常由主控制器和副控制器两部分组成。主控制器负责...
STM32 F103C8T6入门PID控制算法指南（以平衡小车为例）
h050210的博客
03-03 1278
此博客是一份完整的STM32 F103C8T6入门PID控制算法的指南，以平衡小车为例。
PID-调节—平衡小车的应用
最新发布
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03-10 815
核心--对误差的数学运算我们的程序执行PID控制是每隔固定时间去计算一次离散式PID可以分成两类：绝对式PID、增量式PID绝对式PID：多用于机械位置控制增量式PID：：多用于速度式，温度设定。
全国大学生智能汽车竞赛高分技术报告 四 负压电磁组
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摘 要 本文详细介绍了安徽师范大学“鸠兹一队”在第十八届全国大学生智能汽车竞赛负压电磁组的系统方案。我队选择使用自制车模来搭建比赛用三轮车模，以宏晶公司生产的STC32单片机为核心控制器，要求智能车识别道路，能够完成各种要求任务，并以尽可快的速度稳定完成整个比赛，智能车采用电磁传感器对赛道信息进行检测，根据电感值提取赛道中线，通过编码器监测智能车的实时速度；使用PID控制算法调节电机的转速和舵机的打角，实现智能车在运动过程中速度和方向的闭环控制；为了提高模型车的速度和稳定性，为车模加装了两个无刷电机驱
三轮智能车差速pid调节
10-18
对于三轮智能车的差速PID调节，可以按照以下步骤进行： 1. 确定目标：首先需要明确车辆需要达到的目标，例如直线行驶、转弯、避障等。 2. 采集数据：通过传感器采集车辆的实时数据，例如速度、角度、距离等。 3. 设计控制器：根据目标和采集到的数据，设计差速PID控制器，包括比例系数、积分系数和微分系数等。 4. 调试参数：通过实验和调试，不断优化控制器的参数，使得车辆能够更加准确地达到目标。 5. 实时控制：将控制器嵌入到车辆的控制系统中，实现实时控制。
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