m0_46278925的博客

三.LVGL学习——（Buttons styles）按钮对象样式//定义三个lv_style_t变量static lv_style_t style_btn; //按钮1按下前的样式变量static lv_style_t style_btn_pressed; //按钮按下时的样式变量static lv_style_t style_btn_red; ////定义颜色过滤器回调函数static lv_color_t darken(const lv_col

均方根检波什么是均方根检波什么是均方根检波1.均值检波电路通常采用电容充放电电路作为平均值电路。2.由于输出为整流平均值，要求电容充放电时间常数相等。3.电容充放电时间常数取决于电阻。4.充电时，电阻越大，电容越大，流过电阻的电流越小，电容充电电流越大，充电越快。5.放电时，电阻越大，电容越大，放电越慢。为了使充放电速度相同。6.因此，只有在电阻与电容符合特定关系时，才能使充放电速度相同。...

二.LVGL学习——（lv_obj基础对象）1.介绍2.对象的工作机制3.对象的创建与删除4.Screen 屏幕对象5.实例代码1.介绍LVGL是以对象为概念的，而其最核心的基础对象是lv_obj控件，其他所有专用控件（如按钮，标签，列表）都是在lv_obj对象的基础上衍生出来的，所有的控件对象都具备一些共同属性，例如：1. 位置2. 大小3. 父类4. 是否可拖拽5. 是否可点击共同属性都是通过一套共同的API接口来设置的。除了共同属性外,不同的控件都会有自己的专有属性。2.对象的工作

一.LVGL学习——（VS2019添加自己的测试代码）在放demo的文件下新建一个lv_demo_mark的文件夹在vs2019找到这个文件夹添加新建项添加C++文件，然后把.cpp改成.c添加头文件(.h)模仿其他的demo修改自己的.h文件模仿其他的.c添加相同的头文件到自己的.c文件中在主函数中添加自己创建的.h头文件调用自己编写的函数添加代码校验printf("lv_demo_my_mark\r
");...

一.LVGL学习——（模拟器下载）1.下载2.文件移植2.Visual Studio 2019配置3.运行1.下载① 先下载Visual Studio 2019下载好后安装的配置如下：使用C++的桌面开发对v142生成工具的C++/CLI支持(最新)② 趁着安装 Visual Studio 的等待时间，把所需要的LVGL文件都下载下来lv_sim_visual_studiolvgllv_demoslv_driverslv_lib_freetypefreetype2.文件移植打开

ROS学习笔记（2）：自定义messages一.创建自定义的message一.创建自定义的message以下是一个将三个内置消息类型组合成一个自定义的message例子（这三个消息类型的定义都在package std_msgs里面）：

（1）ROS学习笔记：publishers and subscribers1、ros通信简介2、C++中的类与对象2、publishers/subscribers1、ros通信简介ros的三种通行机制topic 话题publishers / subscribersserve 服务services / clientsaction 动作action-servers/action-clients为了确保这种通信机制能够顺利运行，引入了nodes、topic和messages等等的概念，使得这

ROS多机通信一、介绍二、控制模式三、网络连接四、软件设置五、注意事项一、介绍在介绍ROS多机通信之前，首先介绍小车的使用步骤和流程，除了小车之外还需要准备一台用于远程控制的Ubuntu系统的电脑 或者Ubntu虚拟机，下面会用"pc"作为这个远程控制Ubuntu电脑的代号二、控制模式1、操作流程① 给小车上电，小车会发出一个wifi② 通过SSH远程登录小车端③ 在小车终端输入建图或者导航的launch指令，开启建图和导航功能④ 同时在"PC"端使用rviz工具查看具体效果2、用"p

ROS与STM32之间的联系简介ROS主要实现的功能STM32主要实现的功能两者之间的关系两者之间的通信简介1、 如何实现ROS与stm32之间的通信，ROS对stm32发送过来的数据做了哪些处理2、在ROS小车里面有两个核心控制器，一个是ROS主控，一个是stm32控制器3、ROS主控是树莓派等，只要能在ROS上面将ROS系统跑起来都可以作为ROS主控3、ROS主控主要实现的功能有以下三点：采集雷达信息摄像头信息采集路线规划ROS主要实现的功能1、比如建图导航需要用到激光雷达，色

话题话题通信ros话题的操作指令如何在程序端实现发布话题如何订阅和发布话题怎样去写一个自定义的话题通信程序话题通信1、话题通信是一种支持一对多的异步通信机制2、 一般来说话题有一个发布者和一个接受者3、发布者将消息发布到话题上4、订阅者从话题订阅消息5、一个话题可以有多个话题的订阅者6、异步的通信机制是：① 发布者只管发布话题，而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有么有成功的订阅到消息② 订阅者也只管订阅话题，话题是谁发布出来的它也不会去管ros话题的操作指令rostopic ec

功能包概念功能包的内容创建新的功能包概念1、package：存放用户功能diamante的文件夹2、功能包存放在工作空间的src路径下3、功能包里面的内容是用户编写的源代码4、工程里面除了主程序外，还有头文件、参数文件等待功能包的内容文件夹的命名安装下面命名规则来命名，方便寻找① include：.h头文件② src：cpp的一些c代码文件③ launch：一些可执行的launch文件④ urdf：放的是.urdf文件（是在rviz工具里面的三维模型的一个描述文件）⑤ config：

工作空间+功能包特点创建工作空间特点1、工作空间的主要作用是存放工程文件和文件代码（存放工作空间和代码的一个文件夹）2、ROS的开发依赖于工作空间3、编写源代码、编译都是在工作空间下完成的4、一般工作空间的目录下有三个文件夹（src、build、devel）src文件夹下放的是用户原代码，也就是功能包bulid文件夹里面是编译过程中产生的中间文件devel文件夹是编译生成的目标文件，也就是一些可执行文件5、build和devel的文件夹在我们使用ros的过程中是可以忽略的创建工作空间

rosLaunch文件与参数服务器一、多节点的启动二、参数配置1、本次以Launch文件为基础，对参数服务器的内容进行一个简单了解2、Launch文件是一种可以实现多节点启动和参数配置的xml文件一、多节点的启动一：Launch文件和package.xml文件一样，内容都是以标签形式书写，Launch文件包含的所有可用标签1、node标签是：启动节点2、include标签是：嵌套（用这个Launch去打开别的Launch）3、Remap标签是：对话题的重命名4、 group的作用是：节点分组

视觉寻线1、挂载（wheeltec）：roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 2、远程登录##登录密码：dongguanssh -Y wheeltec@192.168.0.1003、启动寻线功能(passoni)：roslaunch simple_follower line_follower.launch

色块跟踪一、查看色块追踪的文件位置：在ros_simple_follower文件下的simple_followe的Launch文件二、可调整识别色块的阈值，追踪过程中最大速度，中距值，PID参数三、基本操作1、小车开机，连接wifi，远程登录##登录密码：dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、运行色块追踪（wheeltec）:roslaunch simple_follower visual_follower.launch3、查看当前所有话题（passo

查看RGB摄像头和深度摄像头RGB摄像头深度摄像头1、小车开机，连接wifi，远程登录##登录密码：dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、查看RGB摄像头的文件位置：在usb_can文件下的Launch文件RGB摄像头1、运行RGB摄像头（wheeltec）:roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch2、查看当前所有话题（passoni）：roslaunch list3、查看摄像头的信息（passoni）：rqt_

激光雷达跟随基本操作1、激光雷达会检测最近的一个物体作为跟随物2、会有一个中距值，大于这个会靠近上去，等于这个值会停下来，小于这个值会后退到等于这个值。基本操作1、小车开机，连接wifi，远程登录##登录密码：dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、挂载（wheeltec）：roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch 3、激光雷达跟随(passoni)：roslaunch simple_follo

多点导航1、小车开机，连接wifi，远程登录##登录密码：dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、建完图，要把小车放在建图时的起始点，使用"2D Pose Extimste"对小车再次设置新起始点（箭头的方向代表小车头部指向的方向）3、运行导航：roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch5.运行rviz(passoni终端)：rviz6.rviz添加 path_ponit(MarkerArray

自主导航（操作过程）一、操作过程二、添加地图与路径一、操作过程1.小车开机，连接WIFI，远程连接##登录密码：dongguanssh wheeltec@192.168.0.1002、建完图，要把小车放在建图时的起始点，使用"2D Pose Extimste"对小车再次设置新起始点（箭头的方向代表小车头部指向的方向）3、使用"2D Nav Estimate"来导航，小车会自动导航并且壁障二、添加地图与路径1、导航时，绿色的路径规划以及地图，是需要配置的2、默认时，Map的选项和Path的