分布对比ATE和计算时间

最新推荐文章于 2024-06-13 14:55:17 发布
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文章展示了使用ATE命令对比ORB-SLAM3,SPLD-SLAM和DynaSLAM三个SLAM系统的性能，生成了不同系统的plot图并保存为png格式。此外，还计算并记录了跟踪时间，包括中位数和平均值，并将结果保存到txt文件中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.ATE命令

#--------------------------------------------ATE重要的六条命令-------------------------------------------------------------

evo_ape tum groundtruth.txt ORB-SLAM3.txt -a -s --plot --plot_mode xyz --save_plot ORB-SLAM3-a.png --save_results ./ORB_SLAM3.zip

evo_ape tum groundtruth.txt SPLD-SLAM.txt -a -s --plot --plot_mode xyz --save_plot SPLD-SLAM-c.png --save_results ./SPLD_SLAM.zip

evo_ape tum groundtruth.txt DynaSLAM.txt -a -s --plot --plot_mode xyz --save_plot DynaSLAM-b.png --save_results ./DynaSLAM.zip

evo_res ./ORB_SLAM3.zip ./SPLD_SLAM.zip -p --save_plot ./result_SLAM3_SPLD/SLAM3_SPLD.png --save_table ./result_SLAM3_SPLD/SLAM3_SPLD.txt

evo_res ./DynaSLAM.zip ./SPLD_SLAM.zip -p --save_plot ./result_Dyna_SPLD/Dyna_SPLD.png --save_table ./result_Dyna_SPLD/Dyna_SPLD.txt

2.计算时间

// Tracking time statistics
//sort(vTimesTrack.begin(),vTimesTrack.end());//把这行注释了
float to

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m0_46507936
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轨迹误差对比ATE代表
最新发布
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轨迹误差（Trajectory Error）和ATE（Absolute Trajectory Error）都是在描述机器人或自动化系统运动控制中的精度指标。它们用于衡量实际执行的轨迹与期望或理想轨迹之间的偏差。 1. 轨迹误差（Trajectory Error）: 这通常是指机械臂或其他移动设备在其工作路径上的位置、速度或加速度偏离预设目标路径的程度。轨迹误差可能涉及多个维度，比如X、Y、Z轴，以及可能的旋转角度等。它是一个连续的量，反映的是整个运动过程中的实时误差。 2. ATE（Absolute Trajectory Error）: 简单来说，ATE是相对于整个轨迹计算的绝对误差，它是一个单一值，表示从起点到终点整个路径上所有点的偏差的最大值。ATE通常用来衡量整体系统的定位精度，不考虑运动过程中是否存在局部的快速波动，只关注最终的定位误差。
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