Halcon阈值算子 -- dual_threshold

dual_threshold是个比较特别的算子。它是用来处理有符号图像的。一般用在拉普拉斯算子之后，或者用来处理两个图像的差。

算子的函数原型如下:
dual_threshold(Image : RegionCrossings : MinSize, MinGray, Threshold : )
该算子选择灰度值>=Threshold的正区域，或者灰度值<=- Threshold的负区域。并且要求区域面积大于MinSize，区域内最大灰度值要大于MinGray。

总结如下：

• 选择的是（dual region）双区域，即正区域和负区域
• 对最小区域尺寸和灰度值有限制。实际上可以看做在二值化后又做了一次特征选择和灰度选择

函数原型本身不复杂。我们来看下应用例子：

read_image (Traffic1, 'traffic1')
read_image (Traffic2, 'traffic2')
convert_image_type (Traffic1, ImageConverted1, 'int2')
convert_image_type (Traffic2, ImageConverted2, 'int2')
* Subtract two images.
sub_image (ImageConverted1, ImageConverted2, ImageSub, 1, 0)
dual_threshold (ImageSub, RegionDiff, 500, 20, 10)
get_image_size (Traffic1, Width, Height)
dev_open_window (0, 0, 2 * Width, 2 * Height, 'black', WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', 'true', 'false')
dev_set_part (0, 0, Height - 1, Width - 1)
dev_set_draw ('margin')
dev_set_colored (6)
dev_display (Traffic1)
dev_display (RegionDiff)
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()
* Select regions based on gray value features
select_gray (RegionDiff, Traffic1, SelectedRegions, 'deviation', 'and', 20, 255)
dilation_circle (SelectedRegions, RegionDilation, 1.5)
reduce_domain (Traffic1, RegionDilation, ImageReduced)
binary_threshold (ImageReduced, Region, 'max_separability', 'dark', UsedThreshold)
* Transform the shape of a region.
shape_trans (Region, RegionTrans, 'convex')
dev_set_draw ('margin')
dev_set_colored (6)
dev_display (Traffic1)
dev_display (RegionTrans)

上图是同一辆车在道路上运行时，拍摄的两幅图像做差后得到的图像。黑色部分是当前时刻的车位置，白色部分是下一时刻的车位置。做差后得到的图像灰度值有正有负。黑色部分灰度值都远小于0，白色部分灰度值都远大于0，背景部分灰度值接近0.

接下来对差值图像做处理。dual_threshold (ImageSub, RegionDiff, 500, 20, 10)算子首先设置Threshold =10，选择出灰度值大于10的白色部分和灰度值小于-10的黑色部分。MinSize=500和MinGray=20分别对最小区域尺寸和区域内灰度值做了进一步筛选。得到的最终区域如下：