【Keil调试】如何利用debug测量程序运行的精准时间

〇、前言

需要清楚运行相关函数所需要的时间，来决定数据更新频率。倘若函数是计算大量公式，所花的时间较长，而更新周期过短，会导致代码跑飞；而更新周期过长，会导致控制不够精确，求导、求微分精度都不够。那么设备做剧烈运动的时候（如跳跃落地控制平稳），控制就尤其困难。
方法一、利用逻辑分析仪（最精确），但需要设备；
方法二、利用debug（较精确），不需要设备；

本文采用方法二。

参考博客：
Keil调试如何测量程序运行的精准时间：
http://t.csdnimg.cn/u1fQB
#keil调试# debug 查看代码能运行到哪一部分：
http://t.csdnimg.cn/v1LYf
参考以上这两篇博客就足够了。但也有相关补充如下。

一、操作补充

1、必须选对芯片主频（至关重要！！）
STMG474的主频是170Mhz，F407是168Mhz。
如果不选对主频，代价如下：
我只想延时3000ms，但是计算结果是480s！！！！！离大谱！离谱他妈给离谱开门，离谱到家了。。。

2、操作主要步骤
不懂的话，一定要结合参考博客一起看，只讲重点，赶时间去干饭。

设置主频，确保时间准确：

计时操作：


得出结果，在确定结果之前，一定要用延时函数分析一下，看看延时运行的时间有没有大致一样：

二、结果分析

运行时间为t = 0.30914ms，与自己写的10ms，差了很多倍！！！！！

为了方便求导，因此更新周期改为1ms，需要优化后面再说。

除了更新周期需要改，求导公式也要改。