m0_48808835的博客

CMake 是一个跨平台的构建系统，用于管理软件的编译过程。它通过平台无关的配置文件（CMakeLists.txt）生成特定于平台的构建文件（如 Unix 系统上的 Makefile 或 Windows 系统上的 Visual Studio 项目文件）。把软件包名字定下来后，还需要添加依赖，最后才能成一个软件包，然后再编写代码文件。参考：ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统 - 少云清的文章 - 知乎。CMake 的全称是 “Cross Platform Make”

【代码】【CRC校验】CRC-16/MODBUS 源码（查表法）

【代码】CRC校验函数(自己编写的软件校验方法）__代码。

如何在VScode写好中文注释，点击保存。代码马上更新到Keil上面，这时候会乱码。就手动全选VScode的代码，直接粘贴到Keil那边。之后再写VScode代码中文注释，保存，Keil那边就能够更新保存下去了。选用UTF-8字体，好看。

当我们用Git的时候经常用到多个分支，会经常有如下情况：一个dev分支下面会有多个test分支，而每个test分支由不同的开发者。而我们会有这样的需求： 当某个test分支完成了相应功能验证，就要把成功验证的功能代码的那一次提交commit合并到dev分支上。操作如下：说明：我的dev分支是wangxiyi，test分支是wangxiyi_test，因为目前只有我一个在开发www~

参考：【【STM32F4+CubeMX零基础快速入门】定时器中断 PWM输出】 https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Y7Ls/?

C++编写STM32代码，如何进行？将编译器改成6。

但是团队合作肯定要合并的，也就是自己的代码和别人的代码肯定不一样，要合并，在分支dev合并。这时候就会报错，因为自己的分支和最新的dev分支代码有冲突！但是这时候还没有完，切换到自己的分支test，发现没有别人新建的2.txt文件，

做项目需要用485通信来控制Go电机参考资料：【【STM32F103C8T6系列】10. 实验例程——485(USART串口)通讯实验】 https://www.bilibili.com/video/BV19w411r7ka/?PDF: STM32G474 开发指南 正点原子 DMG474 开发板教程 第28章485只是物理层，代码逻辑还是UART串口通信，相当于是电路有RS485转换芯片，所以还是用UART串口通信方式。

是一个宏定义文件，它包含了FreeRTOS在与硬件相关的操作中使用的宏。通过定义这些宏，可以针对不同的硬件平台调整FreeRTOS的行为，而无需修改FreeRTOS的核心代码。FreeRTOS是一个开源的、可裁剪的、抢占式的实时操作系统，广泛用于嵌入式系统开发。是FreeRTOS的另一个源文件，它包含了与硬件紧密相关的代码，通常包括中断处理、上下文切换、tick计数等核心功能。通常，STM32的标准外设库或HAL库已经提供了一些与硬件操作相关的函数，这些函数可以在。在STM32微控制器的开发中，

在 C 或 C++ 编程中，您看到的这两行代码是一种常见的头文件保护机制，用于防止头文件被多重包含（include multiple times）。在 STM32 和其他嵌入式项目中，这是一个很好的实践，可以保持代码的清洁和避免潜在的编译错误。当一个头文件被多重包含时，会导致同一个变量或函数被重复定义，这在 C 或 C++ 中是不允许的，会导致编译错误。使用这种机制，无论头文件被包含多少次，头文件的内容只会被编译一次，从而避免了多重定义的问题。此外，宏定义通常使用独特的标识符，如。

https://cloud.tencent.com/developer/article/1666659

需要清楚运行相关函数所需要的时间，来决定数据更新频率。倘若函数是计算大量公式，所花的时间较长，而更新周期过短，会导致代码跑飞；而更新周期过长，会导致控制不够精确，求导、求微分精度都不够。那么设备做剧烈运动的时候（如跳跃落地控制平稳），控制就尤其困难。方法一、利用逻辑分析仪（最精确），但需要设备；方法二、利用debug（较精确），不需要设备；本文采用方法二。Keil调试如何测量程序运行的精准时间：#keil调试# debug 查看代码能运行到哪一部分：参考以上这两篇博客就足够了。

参考文章：

控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动。将simulink信号转化为真实物理环境信号，实现从虚到实。机体与腿部分离，不然腿部就与机体中心重合了。但是为什么theta就能代表机体倾斜角呢？将环境变量转换成simulink变量。translation 翻译为：平移。此处的作用是设定机体的初始高度。将关节电机的转动角度读取出来。采用变量更有灵活性，L为杆长。旋转关节，掌管旋转自由度。点击左下角箭头进行展开。改变腿的尺寸等物理性质。去掉，机体与地面贴合。

将SolidWorks零件格式改成step格式，即可。因为STL模型无法选中线和面，因此无法按自己的需求创造新的frame坐标，进行装配。

把输出坐标系：默认——>坐标系1。

没改单位，in不是导入，是英尺的意思。

我安装的时候操作正确。

烧录成功后，按下核心板的。