视觉SLAM学习笔记3

坐标系间的欧式变换

坐标系间的变换关系，可描述为两个坐标系间的旋转关系和平移

设定一个惯性坐标系（世界坐标系），它固定不动，而相机或机器人是移动坐标系，对于同一个向量p，在世界坐标系下的坐标pw和相机坐标系下的pc是不同的，这个变换关系由坐标系间的变换矩阵T来描述

相机运动是一个刚体运动，也就是保证同一个向量在各坐标系下的长度和夹角都不会变化，只可能有空间位置和姿态不同。这种变换称为欧式变换

欧氏变换

一个欧氏变换由一个旋转和一个平移两部分组成
设单位正交基(e1, e2, e3) 经过一次旋转，变成(e′1, e′2, e′3)。那么，对于同一个向量a（注意该向量并没有随着坐标系的旋转而发生运动），它在两个坐标系下的坐标为 [a1, a2, a3]T和 [a′1, a′2, a′3]T，则有

等式左右同乘[e1T，e2T，e3T]T，左边系数变成单位矩阵，得

拿出中间的矩阵，定义为R，这个矩阵由两组基的内积组成，描述了旋转前后同一个向量的坐标变化关系，R称为旋转矩阵
旋转矩阵是一个行列式为1的正交矩阵（A^-1=A^T）
则有旋转矩阵的集合定义

SO(n)是特殊正交群，这个集合由n维空间的旋转矩阵组成，特别的SO(3)为三维空间的旋转矩阵

由旋转矩阵为正交阵
则a’=R^-1a=R^Ta
旋转用R描述，平移用t描述
则a’=Ra+t
即用一个旋转矩阵R和一个平移向量t完整描述了一个欧氏空间的坐标变换关系