Ubuntu22.04+pcl1.14+vtk9.3+qt5.15.3

最新推荐文章于 2024-11-01 18:13:43 发布

歪歪99

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文章标签： qt c++ ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49345120/article/details/141438488

版权

Ubuntu22.04+pcl1.14+vtk9.3+QT5.15.2（纯个人记录帖）

0.前言

由于本人更偏爱新的东西，所以我选择的库都比较偏新，但是这些新的东西组合到一起或多或许存在些问题，所以我将遇到的问题都记录了下来，文中内容仅供参考。

如果只是单纯想装个QT5.15.2，我建议直接按照在 1. QT5.15.2安装 中提及的博客方法进行安装，实测没问题。

如果只是单纯想装个pcl1.14，我建议直接按照在 3. pcl1.14安装 中提及的博客方法进行安装，实测没问题。

1. QT5.15.2安装

我是参考的这个博客

进行安装，总体下来没啥问题。

2. vtk9.3安装

先去github下载源码，然后解压下来。

cd vtk
mkdir build
cd build
cmake-gui

需要注意的是：

BUILD_SHARED_LIBS：True；
CMAKE_BUILD_TYPE：Release；
CMAKE_INSTALL_PREFIX：/usr/local；
VTK_GROUP_ENABLE_QT：Yes；

VTK_QT_VERSION：5。

还有需要注意的是qt路径记得改为自己实际安装的位置，如下所示我改为了我自己的路径。
在这里插入图片描述

好了之后再

sudo make -j8
sudo make install

**注意：**如果编译过程中出现了 QQmlComponent: Component is not ready 的这个错误，请按照该博客方法解决。
博客地址：https://blog.csdn.net/qq_39174336/article/details/135490742?spm=1001.2014.3001.5506

测试VTK和QT在一起能不能用：

原链接：https://examples.vtk.org/site/Cxx/Qt/MinimalQtVTKApp/

进不去链接的可以拷贝我的代码，我把代码放下面了。

MinimalQtVTKApp.cxx

#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkDataSetMapper.h>
#include <vtkDoubleArray.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
#include <vtkPointData.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkSphereSource.h>

#include <QApplication>
#include <QDockWidget>
#include <QGridLayout>
#include <QLabel>
#include <QMainWindow>
#include <QPointer>
#include <QPushButton>
#include <QVBoxLayout>

#include <cmath>
#include <cstdlib>
#include <random>

namespace {
/**

 * Deform the sphere source using a random amplitude and modes and render it in
 * the window
   *
 * @param sphere the original sphere source
 * @param mapper the mapper for the scene
 * @param window the window to render to
 * @param randEng the random number generator engine
   */
   void Randomize(vtkSphereSource* sphere, vtkMapper* mapper,
              vtkGenericOpenGLRenderWindow* window, std::mt19937& randEng);
   } // namespace

int main(int argc, char* argv[])
{
  QSurfaceFormat::setDefaultFormat(QVTKOpenGLNativeWidget::defaultFormat());

  QApplication app(argc, argv);

  // Main window.
  QMainWindow mainWindow;
  mainWindow.resize(1200, 900);

  // Control area.
  QDockWidget controlDock;
  mainWindow.addDockWidget(Qt::LeftDockWidgetArea, &controlDock);

  QLabel controlDockTitle("Control Dock");
  controlDockTitle.setMargin(20);
  controlDock.setTitleBarWidget(&controlDockTitle);

  QPointer<QVBoxLayout> dockLayout = new QVBoxLayout();
  QWidget layoutContainer;
  layoutContainer.setLayout(dockLayout);
  controlDock.setWidget(&layoutContainer);

  QPushButton randomizeButton;
  randomizeButton.setText("Randomize");
  dockLayout->addWidget(&randomizeButton);

  // Render area.
  QPointer<QVTKOpenGLNativeWidget> vtkRenderWidget =
      new QVTKOpenGLNativeWidget();
  mainWindow.setCentralWidget(vtkRenderWidget);

  // VTK part.
  vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
  vtkRenderWidget->setRenderWindow(window.Get());

  vtkNew<vtkSphereSource> sphere;
  sphere->SetRadius(1.0);
  sphere->SetThetaResolution(100);
  sphere->SetPhiResolution(100);

  vtkNew<vtkDataSetMapper> mapper;
  mapper->SetInputConnection(sphere->GetOutputPort());

  vtkNew<vtkActor> actor;
  actor->SetMapper(mapper);
  actor->GetProperty()->SetEdgeVisibility(true);
  actor->GetProperty()->SetRepresentationToSurface();

  vtkNew<vtkRenderer> renderer;
  renderer->AddActor(actor);

  window->AddRenderer(renderer);

  // Setup initial status.
  std::mt19937 randEng(0);
  ::Randomize(sphere, mapper, window, randEng);

  // connect the buttons
  QObject::connect(&randomizeButton, &QPushButton::released,
                   [&]() { ::Randomize(sphere, mapper, window, randEng); });

  mainWindow.show();

  return app.exec();
}

namespace {
void Randomize(vtkSphereSource* sphere, vtkMapper* mapper,
               vtkGenericOpenGLRenderWindow* window, std::mt19937& randEng)
{
  // Generate randomness.
  double randAmp = 0.2 + ((randEng() % 1000) / 1000.0) * 0.2;
  double randThetaFreq = 1.0 + (randEng() % 9);
  double randPhiFreq = 1.0 + (randEng() % 9);

  // Extract and prepare data.
  sphere->Update();
  vtkSmartPointer<vtkPolyData> newSphere;
  newSphere.TakeReference(sphere->GetOutput()->NewInstance());
  newSphere->DeepCopy(sphere->GetOutput());
  vtkNew<vtkDoubleArray> height;
  height->SetName("Height");
  height->SetNumberOfComponents(1);
  height->SetNumberOfTuples(newSphere->GetNumberOfPoints());
  newSphere->GetPointData()->AddArray(height);

  // Deform the sphere.
  for (int iP = 0; iP < newSphere->GetNumberOfPoints(); iP++)
  {
    double pt[3] = {0.0};
    newSphere->GetPoint(iP, pt);
    double theta = std::atan2(pt[1], pt[0]);
    double phi =
        std::atan2(pt[2], std::sqrt(std::pow(pt[0], 2) + std::pow(pt[1], 2)));
    double thisAmp =
        randAmp * std::cos(randThetaFreq * theta) * std::sin(randPhiFreq * phi);
    height->SetValue(iP, thisAmp);
    pt[0] += thisAmp * std::cos(theta) * std::cos(phi);
    pt[1] += thisAmp * std::sin(theta) * std::cos(phi);
    pt[2] += thisAmp * std::sin(phi);
    newSphere->GetPoints()->SetPoint(iP, pt);
  }
  newSphere->GetPointData()->SetScalars(height);

  // Reconfigure the pipeline to take the new deformed sphere.
  mapper->SetInputDataObject(newSphere);
  mapper->SetScalarModeToUsePointData();
  mapper->ColorByArrayComponent("Height", 0);
  window->Render();
}
} // namespace

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.12 FATAL_ERROR)

if(POLICY CMP0020)
  cmake_policy(SET CMP0020 NEW)
  cmake_policy(SET CMP0071 NEW)
endif()

PROJECT(MinimalQtVTKApp)

find_package(VTK COMPONENTS 
  CommonCore
  CommonDataModel
  FiltersSources
  GUISupportQt
  InteractionStyle
  RenderingContextOpenGL2
  RenderingCore
  RenderingFreeType
  RenderingGL2PSOpenGL2
  RenderingOpenGL2
  GUISupportQt
  RenderingQt
)

if(NOT VTK_FOUND)
  message(FATAL_ERROR "MinimalQtVTKApp: Unable to find the VTK build folder.")
endif()

if(NOT(TARGET VTK::GUISupportQt))
  message(FATAL_ERROR "MinimalQtVTKApp: VTK not built with Qt support.")
endif()

if(NOT DEFINED VTK_QT_VERSION)
  set(VTK_QT_VERSION 5)
endif()

set(qt_components Core Gui Widgets)
if(${VTK_QT_VERSION} VERSION_GREATER_EQUAL 6)
  list(APPEND qt_components OpenGLWidgets)
endif()
list(SORT qt_components)

# We have ui files, so this will also bring in the macro:

#   qt5_wrap_ui or qt_wrap_ui from Widgets.

find_package(Qt${VTK_QT_VERSION} QUIET
  REQUIRED COMPONENTS ${qt_components}
)

foreach(_qt_comp IN LISTS qt_components)
  list(APPEND qt_modules "Qt${VTK_QT_VERSION}::${_qt_comp}")
endforeach()

message (STATUS "VTK_VERSION: ${VTK_VERSION}, Qt Version: ${Qt${VTK_QT_VERSION}Widgets_VERSION}")

# Instruct CMake to run moc and uic automatically when needed.

set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)

include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR})

file(GLOB UI_FILES *.ui)
file(GLOB QT_WRAP *.h)
file(GLOB CXX_FILES *.cxx)

# For VTK versions greater than or equal to 8.90.0:

#  CMAKE_AUTOUIC is ON so we handle uic automatically for Qt targets.

#  CMAKE_AUTOMOC is ON so we handle moc automatically for Qt targets.

# Prevent a "command line is too long" failure in Windows.

set(CMAKE_NINJA_FORCE_RESPONSE_FILE "ON" CACHE BOOL "Force Ninja to use response files.")

# CMAKE_AUTOMOC in ON so the MOC headers will be automatically wrapped.

add_executable(MinimalQtVTKApp MACOSX_BUNDLE
  ${CXX_FILES} ${UISrcs} ${QT_WRAP}
)
if (Qt${VTK_QT_VERSION}Widgets_VERSION VERSION_LESS "5.11.0")
  qt5_use_modules(MinimalQtVTKApp ${qt_components})
else()
  target_link_libraries(MinimalQtVTKApp ${qt_modules})
endif()
target_link_libraries(MinimalQtVTKApp ${VTK_LIBRARIES})

# vtk_module_autoinit is needed

vtk_module_autoinit(
  TARGETS MinimalQtVTKApp
  MODULES ${VTK_LIBRARIES}
)

然后

cd MinimalQtVTKApp/build

# 下面三个用哪个根据自己实际情况

# If VTK and Qt are installed:
 cmake .. 
# If VTK is not installed but compiled on your system, you will need to specify the path to your VTK build:
 cmake -DVTK_DIR=/home/me/vtk_build ..
# If Qt is not found on your system, you will need to tell CMake where to find qmake:
cmake -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:FILEPATH=/usr/something/qmake  ..

make

./MinimalQtVTKApp

在这里插入图片描述

3. pcl1.14安装

安装过程我是参考这的这篇博客

和上述博客作者不一样的地方是vtk我选择源码编译，如果不需要使用到QT进行点云显示的话我建议按照上述博客进行安装pcl

首先安装依赖

sudo apt-get update

#以下为安装第三方依赖库（参考windows下3dParty）

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev 

#安装flnn,ubuntu22.04对应的版本是1.9

sudo apt-get install libeigen3-dev

#安装eigen的库

sudo apt-get install libboost-all-dev

#安装boost

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

#安装Qhull

sudo apt-get install libopenni2-dev

#安装openni2


#以下为其他必须依赖

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

libsub是一个开源的用C实现的，可以让应用程序与用户的USB设备进行通信的库，可移植，使用统一的API，支持Windows,MacOS,Linux,Androdi

sudo apt-get install libopenni-dev

#安装openni

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

#安装freeglut，是GLUT（openGL Utility Toolkit）的一个免费开源替代库，在程序中负责创建窗口，初始化opengl上下文和处理输入事件所需的所有系统特定的杂务，从而允许创建真正可移植的OpenGL程序

再先去github下载pcl源码，下载好解压然后进入文件夹

cd pcl-master
mkdir release
cmake-gui

点击Generate，然后点Finish
在这里插入图片描述

检查有没有报红色，缺啥补啥，检查下路径有没有问题，比如说我的qt路径为/opt/qt/5.15.2/，所以在camke中我对qt路径也进行了修改。
在这里插入图片描述

还有就是我看别人的BUILD-GPU、BUILD-apps、BUILD-examples都是ON，所以这里我也勾选了。其他的模块勾选自己需要的也可以。

问题1：Could NOT find ClangFormat (missing: ClangFormat_EXECUTABLE ClangFormat_VERSION) (Required is at least version “14”)

解决方法：

sudo apt-get install clang-format

问题2：Could NOT find Pcap (missing: PCAP_LIBRARIES PCAP_INCLUDE_DIRS)

解决方法：

sudo apt-get install libsqlite3-0 libpcap0.8 

sudo apt-get install libpcap-dev

问题3：

Checking for module ‘metslib’

No package ‘metslib’ found

解决方法：
下载：https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz

tar -xvf metslib-0.5.3.tgz #解压
cd metslib-0.5.3/
sudo sh ./configure
sudo make
sudo make install

问题4：Not found OpenMP

解决方法：勾选WITH_OPENMP选项

问题5：

Checking for module ‘glut’

No package ‘glut’ found

解决方法：

这个问题查阅了网上相关资料，还是没有解决，所以我直接忽略了这个问题，直接开始编译。有好办法的大佬请留言。

cd release

make -j8

sudo make install

值得注意的是，编译过程中出现了一些警告，我选择了忽略。

简单测试下pcl安装成功否

pcl_viewer pcl_logo.pcd

在这里插入图片描述

暂时没发现什么问题。

4. 测试pcl+vtk+qt放在一起能不能用

随便写了个qt显示pcd点云的小程序，能够正常使用。
在这里插入图片描述

歪歪99

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