A-LOAM源码阅读笔记（1）

已于 2022-04-16 15:11:54 修改
阅读量924 收藏
点赞数
分类专栏： A-LOAM学习 文章标签： c++
于 2022-04-07 15:27:36 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50046535/article/details/124017217
版权

参考 LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 - WellP.C - 博客园

ros节点图

代码文件

docker：提供docker环境，方便开发

include：一些头文件，还有一个TicToc计时器类

launch：ros启动的文件

out、picture：没什么用

rviz_cfg：rviz的配置文件

src：实现slam功能的主体文件

目标成为slam大神
关注
专栏目录
LOAM笔记及A-LOAM源码阅读
sru_alo的博客
11-11 803
https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html
A-LOAM源码解读
自动驾驶行业学习、交流
10-08 3016
文件目录代码1、kittiHelper.cpp2、scanRegistration.cpp3、laserOdometry.cpp4、laserMapping.cpp5、lidarFactor.cpp参考 代码 1、kittiHelper.cpp /* * @Author: your name * @Date: 2020-09-18 09:28:16 * @LastEditTime: 2020-10-05 21:29:26 * @LastEditors: Please set LastEditors
A-LOAM源码读后的一些简单的总结与备忘
weixin_45668912的博客
03-23 3560
关于A-LOAM运行时的问题，主要是将/camera_init里的破折号去掉，opencv/cv.h替换为opencv/cv.h，另外，假如出现RVIZ闪退的情况，主要是因为运行建图时筛选出的交点与面点过少的问题，可以适当降低相关参数，也可以多运行几次。 源码中的kitthelper.cpp主要是读取文件并且发布用的，读取过程中注意将点转换到点云坐标系下，以及将相关的图像从OpenCV图像转换为ROS图像，将读出的数据根据ROS节点的不同topic进行发布。 对于发布的点云会在scanRegistrat
LeGo-LOAM源码阅读笔记(一)
Zlp19970106的博客
08-16 1232
文章目录1. 引言2.CMakeLists.txt及头文件解读3. 1. 引言 2.CMakeLists.txt及头文件解读 3.
LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)
wykxwyc的博客
08-03 7232
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。 本文原地址：wykxwyc的博客 github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED 关于代码的详细理解，建议阅读： 1.地图优化代码理解 2.图像重投影代码理解 3.特征关联代码理解 4.LeGO-LOAM中的数学公式推导 以上博客会随时更新，如果...
LeGo-LOAM 源码解析
17902的博客
09-11 1199
文章目录0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociation —— 特征提取与匹配0. m
LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)
wykxwyc的博客
08-03 6840
LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。 本文原地址：wykxwyc的博客 github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED 关于代码的详细理解，建议阅读： 1.地图优化代码理解 2.图像重投影代码理解 3.特征关联代码理解 4.LeGO-LOAM中的数学公式推导 以上博客会随时更新，如果...
LeGo-LOAM源码阅读笔记(四)---mapOptmization.cpp
Zlp19970106的博客
08-17 2880
文章目录
aloam源码学习——scanRegisteration
sinat_38685124的博客
01-08 475
最近有项目要用激光建图与定位(SLAM)，花了一周把aloam源码读了一遍；后来开了几次项目会议，才发现用不到激光slam，于是对激光slam的研究暂时搁浅。 参考了其他aloam源码的理解的文章，这里是我理解的部分。 主要的逻辑： 订阅激光点云数据; 剔除无效点与离传感器过近的点； 确定点云的起始方位角和结束方位角，令结束方位角与开始方位角差值控制在(PI,3*PI)范围 计算每个点的仰角，根据仰角为每个点找到了对应的扫描线; 每条扫瞄线分成6段扇区，每个扇区选出2个曲率极大点和20个曲率次极大点，同时
A-loam代码详解(2) — a-loam源码图文详解
几度春风里的博客
03-31 2790
a-loam源码图文详解
A-LOAM源码解析
m0_51653236的博客
08-03 3663
声明：本文是笔者在学习SLAM时发现的好文，与诸君分享 转载自：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html 导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化，CSDN也有篇不错的博文，知乎也有篇很赞的文章，如有问
A-LOAM学习笔记
luoyihao123456的博客
06-08 584
A-LOAM学习笔记
A_loam源码解析一
mcoll的博客
06-29 677
a_loam解析一
三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读（一）
热门推荐
weixin_42048023的博客
02-18 1万+
LeGO-LOAM是LOAM的增强版，在LOAM的基础上增加了回环检测。论文地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf 它分别由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷...
A-LOAM代码结构分析
weixin_43863870的博客
09-01 946
A-LOAM代码分析 A-LOAM github网址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 最近看了一下a-loam的代码，在这里分享一下自己的理解。A-LOAM是基于文章LOAM写的，但A-LOAM本身并没有文章。 A-LOAM中程序主体在src文件夹下，有4个cpp文件，分别是kittiHelper.cpp、scanRegistration.cpp、laserOdometry.cpp和laserMapping.cpp。其中kittiHelper.
【C++】拆分详解 - string类
最新发布
bubble_shadow的博客
09-23 992
string类的文档介绍注：此处及下文部分，蓝色下划线标识文本均为超链接，点击即可跳转字符串是表示字符序列的类标准的字符串类提供了对此类对象的支持，其接口类似于标准字符容器的接口，但添加了专门用于操作单字节字符字符串的设计特性。string类是使用char(即作为它的字符类型，使用它的默认char_traits和分配器类型(关于模板的更多信息，请参阅basic_string)。
C++ 异步编程中：future与promise、packaged_task、async
zxf347085420的博客
09-23 972
std::launch::async | std::launch::deferred参数：是默认行为(可省略)。=》std::async真的是来帮忙的，你不用再想到底该怎么用std::future、std::promise和 std::packaged_task了，在已经有了td::future、std::promise和std::packaged_task的情况下，实现异步或多线程间通信，事实上std::promise::set_xxx函数会改变std::promise的状态为ready，
ubuntu18.04安装a-loam
01-26
1. 安装ROS：a-loam依赖ROS（Robot Operating System），因此首先需要安装ROS。在Ubuntu 18.04上，可以通过以下命令安装ROS Melodic版本： ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 创建工作空间：接...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

目标成为slam大神

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值