使用passthrough过滤器

最新推荐文章于 2024-09-21 21:34:53 发布

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分类专栏： pcl学习文章标签： pcl

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50046535/article/details/125380913

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本文介绍如何在点云处理中应用Passthrough过滤器。通过创建passthrough.cpp文件，定义点云对象，设置过滤字段如'z'及过滤范围，过滤掉指定字段值不在用户设定区间的点。在完成代码编写并编译后，运行程序显示过滤后的点云效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

沿指定维度执行简单的过滤——即截断在给定用户范围之内或之外的值。

源码：
首先创建一个passthrough.cpp文件

 1#include <iostream>
 2#include <pcl/point_types.h>
 3#include <pcl/filters/passthrough.h>
 4
 5int
 6 main ()
 7{
 8  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 9  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
10
11  // Fill in the cloud data
12  cloud->width  = 5;
13  cloud->height = 1;
14  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
15
16  for (auto& point: *cloud)
17  {
18    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
19    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
20    point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
21  }
22
23  std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
24  for (const auto& point: *cloud)
25    std::cerr << "