将点投影到参数模型上

在本教程中，将学习如何将点投影到参数模型（例如，平面、球体等）上。参数模型通过一组系数给出——在平面的情况下，它的方程：ax + by + cz + d = 0。

首先创建project_inliers.cpp文件

源码：

 1#include <iostream>
 2#include <pcl/point_cloud.h> // for PointCloud
 3#include <pcl/point_types.h>
 4#include <pcl/ModelCoefficients.h>
 5#include <pcl/filters/project_inliers.h>
 6
 7int
 8 main ()
 9{
10  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
11  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
12
13  // Fill in the cloud data
14  cloud->width  = 5;
15  cloud->height = 1;
16  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
17
18  for (auto& point: *cloud)
19  {
20    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
21    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
22    p