pcl --- 如何估计点云中的表面法线

表面法线是几何表面的重要属性，在许多领域（例如计算机图形应用程序）中被大量使用，以应用正确的光源来生成阴影和其他视觉效果。

给定一个几何曲面，通常很容易将曲面上某个点的法线方向推断为垂直于该点曲面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：

• 使用表面网格划分技术从获取的点云数据集中获取下伏表面，然后从网格中计算表面法线；

• 使用近似值直接从点云数据集中推断表面法线。

本教程将解决后者，即给定一个点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。

理论入门

尽管存在许多不同的