pcl --- 如何估计点云中的表面法线

最新推荐文章于 2024-11-13 09:50:48 发布
最新推荐文章于 2024-11-13 09:50:48 发布
阅读量726 收藏 4
点赞数
分类专栏： pcl学习 文章标签： pcl
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50046535/article/details/125510099
版权
本文介绍了如何使用pcl库直接从点云数据集中估计表面法线，探讨了选择正确比例的重要性，以及法线估计在计算机图形学中的应用。教程详细解释了最近邻估计法线的方法，并展示了不同比例因子对结果的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

表面法线是几何表面的重要属性，在许多领域（例如计算机图形应用程序）中被大量使用，以应用正确的光源来生成阴影和其他视觉效果。

给定一个几何曲面，通常很容易将曲面上某个点的法线方向推断为垂直于该点曲面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：

  • 使用表面网格划分技术从获取的点云数据集中获取下伏表面，然后从网格中计算表面法线；

  • 使用近似值直接从点云数据集中推断表面法线。

本教程将解决后者，即给定一个点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。

理论入门

尽管存在许多不同的

最低0.47元/天 解锁文章
【点云重采样Resampling】Python-pcl 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建
qq_40985985的博客
09-13 4445
1. 点云重采样 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建以实现重采样，可以使得点云数据更规整一些，没之前那么杂乱。 set_Compute_Normals(True) 可以通过在最小二乘法中进行法线估计，提高重采样准确度； set_polynomial_fit(True) 可以通过不需要多项式拟合来加快平滑速度，设置为True则在整个算法运行时采用多项式拟合来提高精度； 2. 效果如下： 重建前： 正面： 侧面： 重建后： 正面： 侧面： 可以看到重采样后点云的形状清晰了许多。 参考： htt
PCL计算点云的法线
qq_29462849的博客
12-19 3547
源代码 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> //法线估计类头文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/p...
PCL法线估计
weixin_34185364的博客
03-21 302
平面的法线是垂直于它的单位向量。在点云的表面的法线被定义为垂直于与点云表面相切的平面的向量。表面法线也可以计算点云中一点的法线，被认为是一种十分重要的性质。常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响，表面法线的问题可以近似化解为切面的问题，这个切面的问题又会变成最小二乘法拟合平面的问题 解决表面法线估计的问题可以最终化简为对一个协方差矩阵的特征向量和...
表面法线估计（Surface Normal Estimation）
最新发布
大摆王的博客
11-13 1021
在许多应用中，表面法线估计能帮助我们推断物体的几何信息，从而实现物体识别、三维重建、导航以及增强现实等功能。表面法线是指在物体表面上与表面垂直的向量，它描述了该表面的局部方向。在三维空间中，法线通常用一个单位向量表示，法线的方向能够反映物体的凸凹结构。表面法线估计的核心在于利用二维图像中的信息去推断三维表面的方向。传统方法：传统的法线估计方法依赖于手工设计的特征，比如光照模型、深度梯度等。3D重建和扫描：在三维重建中，表面法线用于生成高精度的三维模型，特别是在生成精细的物体纹理和形状时。
PCL点云法线计算
weixin_42388961的博客
10-31 489
【代码】PCL点云法线计算。
PCL 点云法线估计与显示
07-19
PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example
pcl里面的法线估计
热门推荐
海贼王
04-08 2万+
法线估计是一个很重要的特征，常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响。 给一个几何表面，去推断给定点的法线方向，即垂直向量的方向往往是不容易的。然而，在我们获取物体表面的点云数据后，有两大选择: 1.从已获取的点云数据集中得到潜在表面，并用表面网格化技术，来计算网格的表面法线。 2.使用近似值来推断点云数据集的表面法线。 尽管有很多法线估计
pcl-registration:使用PCL注册点云
05-13
首先，使用PCL正常估算对象估算每个点云的法线。 然后，使用这些法线作为输入，使用PCL SIFT关键点对象来计算每个输入云的SIFT关键点。 PCL FPFH估计对象用于估计两个云的关键点处的FPFH功能。 请注意，必须将搜索...
PCL 点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)、积分图进行法线估计
自动驾驶行业学习、交流
08-13 2285
一、点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线) 1、尺度选择 根据所需要的细节需求为参考，选择确定的邻域所用的尺度。简言之，如果杯子手柄和圆柱体部分之间的边缘的曲率是重要的，那么需要足够小的尺度来捕获这些细节信息，而在其他不需要细节信息的应用中可选择大尺度。 2、法线估计代码 //估计法线 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl:...
PCL-1.13.0-AllInOne-msvc2022-win64含pdb.zip
11-16
- 特征提取：识别点云的几何特征，如表面法线、边缘、关键点等。 - 点云配准：实现不同点云之间的对齐，常用于SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）和3D重建。 - 立体匹配：在多视图中寻找对应点，用于...
PCL--法线估计
deeplan_1994的博客
07-09 784
        描述表面几何形状的一个重要问题是首先在坐标系中推断其方向，即估计其法线。    曲面法线是曲面的重要属性，在许多领域（如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用生成阴影和其他视觉效果的正确光源1。以下代码段将估算输入数据集中所有点的一组曲面法线。#include &lt;pcl / point_types.h&gt; #include &lt;pcl / features / nor...
点云法线估计
04-24
点云数据法线估计，利用PCL点云数据库进行编程，估计出三维点云的法线
估计表面法线：估计点云的表面法线。-matlab开发
05-30
给定一个点云和查询点，通过对固定半径的查询点的最近邻居创建的协方差矩阵执行特征分解来估计表面法线。
pcl--第五节 点云表面法线估算
进击的菜鸟
09-19 553
但是，如果比例因子太大（右侧部分），则相邻对象的集合会覆盖来自相邻表面的较大点，则估计的点要素表示会失真，在两个平面边缘处旋转的曲面法线会被涂抹边缘和压制的精细细节。由于数据是2.5维的，即数据只从单一视角获取，其法线也应该仅是一个半球体的扩展高斯图，由于我们没有定下法线的方向，所以这些法线遍布球体。尽管有许多不同的法线估计方法，我们先了解其中最简单也是最常见的一个，确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个。如前所述，需要根据该点的周围点邻域支持，也称为。
PCL 点云法线计算（Feature_Normal3d）
xhm01291212的博客
08-26 2793
注意：一般计算点云法线，均使用该方法。注意：一般计算点云法线，均使用该方法。PCL中共三种法线计算方法，其余两种不常用的法线计算方法如下：（1）（2）
PCL_Tutorial2-2.1-计算点云法线
qq_34792438的博客
07-12 2606
1.8-计算点云法线
PCL估计法线
com1098247427的博客
11-13 324
法线
PCL 点云表面法线计算
Z's Palace
07-27 748
给定一个几何表面，通常很难将表面某个点的法线方向推断为垂直于该点表面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集是真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：我们将使用后者，即给定点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。尽管有许多不同的法线估计方法，我们先了解其中最简单也是最常见的一个，确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个最小二乘法平面拟合估计问题。我们将平面表示为一个点 ccc 和一个法向量 n⃗\vec{n}n，则从一个点 pi∈Pkp_i∈P^kpi​∈Pk
PCL点云库实现点云表面的法线与曲率计算并可视化
phymat.nico的专栏
03-26 2936
https://blog.csdn.net/lhy2677886724/article/details/88691447 https://blog.csdn.net/GoodLi199309/article/details/80537310 https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/18360329 https://www.cnblogs....
点云表面法线估计：自动驾驶学习资料完整指南
估计点云表面法线通常需要使用局部表面拟合技术。在局部区域内，通过最小二乘法拟合一个平面，然后计算该平面的法向量作为点云中对应点的表面法线。PCL库中提供了多种表面法线估计的算法，例如Normal Estimation ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

目标成为slam大神

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值
>