pcl基于颜色的区域增长点云分割

在本教程中，我们将学习如何使用pcl::RegionGrowingRGB类实现的基于颜色的区域增长算法。该算法基于与区域增长分割教程pcl::RegionGrowing中描述的相同概念。

基于颜色的算法有两个主要区别。第一个是它使用颜色而不是法线。第二个是它使用合并算法进行过分割和欠分割控制。让我们来看看它是如何完成的。分割后，尝试合并颜色相近的簇。将平均颜色差异较小的两个相邻簇合并在一起。然后进行第二个合并步骤。在此步骤中，每个集群都通过其包含的点数进行验证。如果此数字小于用户定义的值，则当前集群将与最近的相邻集群合并。

源码：

创建 region_growing_rgb_segmentation.cpp 文件

 1#include <iostream>
 2#include <thread>
 3#include <vector>
 4
 5#include <pcl/point_types.h>
 6#include <pcl/io/pcd_io.h>
 7#include <pcl/search/search.h>
 8#include <pcl/search/kdtree.h>
 9#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
10#include <pcl/filters/filter_indices.h> // for pcl::removeNaNFromPointCloud
11#incl