pcl基于最小切割的点云分割

最新推荐文章于 2024-11-12 22:04:12 发布

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分类专栏： pcl学习文章标签： pcl

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50046535/article/details/125554767

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这篇教程介绍了如何使用PCL库中的最小切割算法进行点云二进制分割。通过设定对象中心和半径，算法将点云分为前景点（对象点）和背景点。代码实现包括加载点云、实例化算法、设置参数、运行算法并展示可视化结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在本教程中，我们将学习如何使用pcl::MinCutSegmentation类中实现的基于最小切的分割算法。该算法对给定的输入云进行二进制分割。根据对象中心及其半径，该算法将点云划分为两组：前景点和背景点（属于对象的点和不属于对象的点）。

源码：

创建 min_cut_segmentation.cpp 文件

 1#include <iostream>
 2#include <vector>
 3#include <pcl/io/pcd_io.h>
 4#include <pcl/point_types.h>
 5#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 6#include <pcl/filters/filter_indices.h> // for pcl::removeNaNFromPointCloud
 7#include <pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h>
 8
 9int main ()
10{
11  pcl::PointCloud <pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud <pcl::PointXYZ>);
12  if ( pcl::io::loadPCDFile <pcl::PointXYZ> ("min_cut_segmentation_tutorial.pcd", *cloud) == -1 )
13  {
14    std::cout << "Cloud