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A-LOAM学习
目标成为slam大神
这个作者很懒,什么都没留下…
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A-LOAM阅读笔记(7):src文件:laserMapping.cpp
该节点主要用到来自cornerPointsLessSharp和surfPointsLessFlatScan的数据,对这两个容器中的点云进行了降采样,基于PCA原理,使用ceres求解器计算出两帧之间的位姿。在函数laserOdometryHandler中,将laserOdometry节点和laserMapping节点计算的位姿结合,即可得到最终的轨迹odomAftMapped#include <math.h>#include <vector&g...原创 2022-04-16 18:32:07 · 1421 阅读 · 0 评论 -
A-LOAM阅读笔记(6):src文件:laserOdometry.cpp
这个文件的作用是实现运动补偿和帧间配准这个文件的核心在于main函数,在里面分别完成了两个非线性优化问题,点到线、点到面。main函数之前还有几个简单的函数#include <cmath>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <pcl/point_cloud.h&g.原创 2022-04-14 20:50:50 · 431 阅读 · 1 评论 -
A-LOAM阅读笔记(5):src文件:scanRegistration.cpp
这个文件主要分为3个函数,一个点云滤除函数,主要是对距离过近的点进行滤除第二个是特征提取函数,分别提取了极大边线点,次极大边线点,极小平面点,次极小平面点四个特征第三个就是main函数了。参考一些前人的工作,自己做了总结,进行学习。#include <cmath>#include <vector>#include <string>#include "aloam_velodyne/common.h"#include "aloam_velody.原创 2022-04-12 16:41:06 · 1278 阅读 · 0 评论 -
A-LOAM阅读笔记(4):src文件:kittiHelper.cpp
这个文件的作用是读取kitti 数据集的数据,具体包括点云、左、右相机的图像、以及pose的groundtruth,然后分成5个topic以10Hz(可修改)的频率发布出去,其中真正对算法有用的topic只有点云/velodyne_points,其他四个topic都是在rviz中可视化用。以下是我通过参考网上一些大神的源码解析自己做的总结,目的是为了让我对A-LOAM更加理解,发出来让和像我一样的激光slam小白进行学习,加深理解记忆,欢迎大家进行交流批评指正,不喜勿喷,本文不做任何商用,转载请注明原创 2022-04-09 17:29:12 · 951 阅读 · 0 评论 -
A-LOAM阅读笔记(3):include文件:Tic_toc.h
用于计时的类,用了C++的chrono时间库,调用system_clock类里面的now方法获取当前系统时间。在一个代码块的开头调用tic()方法(构造函数只需要实例化对象就可调用),结尾调用toc()方法,传回的参数就是代码块的执行时间,单位为ms。#pragma once ////在头文件的最开始加入这条杂注,就能够保证头文件只被编译一次#include <ctime> //时间类的头文件#include <cstdlib> //可以提供一些函数与符号常量#in原创 2022-04-07 17:02:44 · 444 阅读 · 0 评论 -
A-LOAM阅读笔记(2):include文件:common.h
#pragma once //在头文件的最开始加入这条杂注,就能够保证头文件只被编译一次#include <cmath>//支持一些常用的数学函数的头文件#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件typedef pcl::PointXYZI PointType; //typedef 是为pcl::PointXYZI 类型起新名字PointType,pcl::PointXYZI 是一个简单的XYZ坐标加intensi.原创 2022-04-07 16:25:27 · 199 阅读 · 0 评论 -
A-LOAM源码阅读笔记(1)
参考LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 - WellP.C - 博客园ros节点图代码文件docker:提供docker环境,方便开发include:一些头文件,还有一个TicToc计时器类launch:ros启动的文件out、picture:没什么用rviz_cfg:rviz的配置文件src:实现slam功能的主体文件...原创 2022-04-07 15:27:36 · 912 阅读 · 0 评论