slam相关知识学习
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目标成为slam大神
这个作者很懒,什么都没留下…
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惯性导航相关内容
一、惯性器件-加速度计当运载体相对惯性空间做加速度运动时,仪表壳体也随之做相对运动,质量块保持惯性,朝着与加速 度方向相反的方向产生位移(拉伸或压缩弹簧)。当位移量达到一定值时,弹簧给出的力使质量块以 同一加速度相对惯性空间做加速运动,加速度的大小与方向影响质量块相对位移的方向及拉伸量二、误差分析1、信号误差组成:2、Allan方差分析:imu数据仿真程序地址:https://github.com/Aceinna/gnss-ins-simAllan方差分析代码地址:https://github.com/ga原创 2022-06-17 19:10:42 · 1216 阅读 · 1 评论 -
NDT算法学习
直接上链接:1、理论学习:NDT算法论文 - 知乎点云 | 配准之NDT算法漫谈 - 墨天轮正态分布变换 NDT(Normal Distributions Transform)算法 - 知乎海森矩阵又叫黑塞矩阵,是一个多元函数的二阶偏导数构成的方阵,描述了函数的局部曲率。雅可比矩阵: 在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵,其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此,雅可比矩阵类似于多元函数的导数。.原创 2022-05-26 11:26:33 · 376 阅读 · 0 评论 -
ICP算法学习记录(包括基础概念,计算推导)
首先,ICP,全称叫做(Iterative Closest Point,迭代最近点),在slam中用来做点云匹配,点云匹配就是将同一个物体,在不同视角下的两组或多组点云,通过旋转加平移让他们匹配起来。理论基础:1、刚性变换矩阵:通过旋转和平移来匹配点云,可以通过一个映射矩阵H来表示其中A是旋转矩阵,T是平移向量,V当做0向量,S= 1是比例因子。ICP的作用其实就是来求A和T。点到点icp算法:给两片点集:第一步:对原始数据进行采样:对点云进行采样,分为均匀采样,随.原创 2022-05-03 19:45:31 · 1239 阅读 · 0 评论