2020-09-11

调车日志1

今天是疫情回实验室的第15天，也是调车的第13天，距离省赛还有一个多月的时间。我以为无法参加这次智能车比赛了，但是还是很幸运，有机会参加这次省赛。我调的是双车的三轮车，今天听了学长的建议，从新开始调三轮车的基础参数(偏差PD以及速度环)，我们之前调的这些参数已经能很流畅的跑完赛道全程了，但是加上角速度环之后就会有有很明显的降速问题，以及过弯不流畅的问题。我们在与学长讨论中得知，我们的之前的控制的参数还没有调解好，所以才导致了后面的一系列问题，所以我们选择从新开始，一环一环闭好。但是今天只是调好了一些偏差PD的参数，由于老师要检查进度，所以就去调其他的东西去了，我们觉得先把比赛的要素完成之后，再来闭角速度环来提高速度的稳定性。今天调解偏差pd的时候，主要是d在起作用，因为d是微分，微分能够很好的抑制突变，而转向也就是可以理解为一种突变，所以偏差pd的时候有效的调解d真的比盲目的去改善p好。但是这些只是经验之谈，我希望我能对pd有一个更好的认识，或者找到更好的办法去调解这个pd。总之这对于目前的我来说，这就是一个很难解决的问题。还有就是4轮会车的时候遇见了一个bug,希望明天能够修正吧。2020年9月11 日夜