无人机路径规划及轨迹规划笔记 图由节点和边构成维护一个容器来存储所有待访问的节点，容器初始化时只存在初始状态Xs，按一定的循环顺序从容器中移出一个节点，得到该节点的所有邻接点，并将这些节点存入容器。当容器为空时结束循环，禁止从容器中移出的节点再次进入容器。
Holybro Kakute h7配置APM固件记录 Kakute飞控在使用Ardupilot固件时，需要优先到官网下载带有“with_bl"的hex文件，bl代表bootloader。以下固件链接以Copter Stable4.5.4为例；进入FCU模式后选择下好的.hex文件进行烧录。分别下载.hex文件和apj文件。2、进入QGC刷入的APM固件。选择本地刷入.apj文件。安装APM引导加载程序。
内参标定及livox_camera_calib使用 使用下面命令查看版本，一般不用自己装（装了可能会导致版本过高导致opencv编译报错）运行官方示例，下载官方提供的png和pcd文件。修改yaml文件为自己的存放地址。
移动硬盘安装ubuntu20.04 准备：virtualbox虚拟机、ubuntu20.04iso 移动硬盘512G usb3.2线（主要是usb2.0太慢了）diskgenius 分区软件。一路点击继续直到，同时关闭安装ubuntu时下载更新（我的散热撑不住，过热容易掉盘）8.按之前分区的方案进行分区，同时安装启动引导器设备选择之前的efi分区。3.启动virtualbox 选择试用ubuntu。10.安装完成，直接关闭虚拟机就行。4.把要安装的移动硬盘接入虚拟机。5.安装ubuntu，点击继续。9.后续就等待安装完成咯。
ROS中自定义msg消息包笔记 d.取消注释catkin_package下的CATKIN_DEPENDS，确保message_runtime在其中，为了让其他依赖消息包的软件包使用该消息包。a.确保find_package中存在message_runtime和message_generation。（1）创建新软件包添加message_runtime和message_generation依赖。: 指定了构建时的导出依赖。这些依赖不仅在编译时需要，而且在其他软件包依赖当前软件包时也需要。这些依赖在软件包运行时必须可用，但不是必须的编译依赖。
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