卡在gazebo_ros_control plugin is waiting for model URDF in parameter on the ROS param server

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最近想把阿克曼底盘机器人的urdf文件放到gazebo仿真中,但发现照葫芦画瓢,将文件替换后一直在加载中。

看了终端上发现是卡在了:

gazebo_ros_control plugin is waiting for model URDF in parameter [/robot_description] on the ROS param server.

并且gazebo节目一直在黑屏加载中,查了一下,发现在运行的launch文件需要将

robot_description parameter

 移出

 <group>

group这个标签! 

下面的是我之前的launch文件(部分):

    <group ns="ares2">    
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find eprobot_description)/urdf/eprobot.xacro' bodyframe:=ares2 ns:=ares2" /> 
	.
    .
    .
    </group>

现在是修改之后的launch文件(部分):

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find eprobot_description)/urdf/eprobot.xacro' bodyframe:=ares2 ns:=ares2" />    
    <group ns="ares2">    
	.
    .
    .
    </group>

我这样改完之后,发现一直报错:

KeyError: 'robot_description'

[ares1/joint_state_publisher-4] process has died [pid 23798, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/ncut/.ros/log/111e0f48-11f2-11ec-8b0f-000c29b6615b/ares1-joint_state_publisher-4.log].
log file: /home/ncut/.ros/log/111e0f48-11f2-11ec-8b0f-000c29b6615b/ares1-joint_state_publisher-4*.log

[ares1/urdf_spawner-6] process has died [pid 23801, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -model ares1 -param robot_description -x 0 -y 0 __name:=urdf_spawner __log:=/home/ncut/.ros/log/111e0f48-11f2-11ec-8b0f-000c29b6615b/ares1-urdf_spawner-6.log].
log file: /home/ncut/.ros/log/111e0f48-11f2-11ec-8b0f-000c29b6615b/ares1-urdf_spawner-6*.log

不知道是不是和用虚拟机有关系呢?

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