CMG力矩分析

以左图为例，是转子产生的角速度，根据右手螺旋定则，四指握向其旋转方向，大拇指的指向就是其矢量方向，所以的矢量方向就是H1, 

同样再利用右手螺旋定则判断进动角速度的矢量方向，我们会发现大拇指的指向是指向屏幕外面，也是我们常说的，

最后根据右手定则来判断力矩方向。

四指指向转子自转角速度的矢量方向，再根据进动角速度的矢量方向是还是来调整手心手背（这里手心手背的方向与插进点出的手心手背方向相反），

大拇指方向就是力矩的方向M。

然后再根据右手螺旋定则，就可以判断出力矩产生进动角速度旋转方向。右图同理可得。所以，这两个CMG最后的合力矩朝y轴正方向，这个力矩会让转子产生向前的进动旋转速度，就可以把要向后倒的小车拉回来。

以上是个人的理解，如果有不对，欢迎指正。